一、霍夫变换（Hough）
A-基本原理
一条直线可由两个点A=(X1,Y1)和B=(X2,Y2)确定(笛卡尔坐标)
另一方面，
也可以写成关于（k,q）的函数表达式（霍夫空间）：
对应的变换可以通过图形直观表示：
变换后的空间成为霍夫空间。即：笛卡尔坐标系中一条直线，对应霍夫空间的一个点。
反过来同样成立（霍夫空间的一条直线，对应笛卡尔坐标系的一个点）：
再来看看A、B两个点，对应霍夫空间的情形：
一步步来，再看一下三个点共线的情况：
可以看出如果笛卡尔坐标系的点共线，这些点在霍夫空间对应的直线交于一点：这也是必然，共线只有一种取值可能。
如果不止一条直线呢？再看看多个点的情况（有两条直线）：
其实（3，2）与（4，1）也可以组成直线，只不过它有两个点确定，而图中A、B两点是由三条直线汇成，这也是霍夫变换的后处理的基本方式：选择由尽可能多直线汇成的点。
看看，霍夫空间：选择由三条交汇直线确定的点（中间图），对应的笛卡尔坐标系的直线（右图）。
到这里问题似乎解决了，已经完成了霍夫变换的求解，但是如果像下图这种情况呢？
k=∞是不方便表示的，而且q怎么取值呢，这样不是办法。因此考虑将笛卡尔坐标系换为：极坐标表示。
在极坐标系下，其实是一样的：极坐标的点→霍夫空间的直线，只不过霍夫空间不再是[k,q]的参数，而是
的参数，给出对比图：
霍夫变换的算法步骤：
其实本质上就是：
交点怎么求解呢？细化成坐标形式，取整后将交点对应的坐标进行累加，最后找到数值最大的点就是求解的，也就求解出了直线。