1. 简介
V-REP的语言是Lua，Lua是一门扩展式程序设计语言，没有“main”函数的概念，只能嵌入一个宿主程序中工作。
2. 基本概念
Lua是一种动态类型语言，这意味着它的变量没有类型，只有值才有类型。
Lua一共有八种类型：nil、boolean、number、string、function、userdata、 thread 和 table。
nil是一个空指针，nil和false都会导致判断为假，boolean，string都和c里面差不多，number则包括整形数和浮点数。function就是自定义一个可调用的函数。userdata类型允许将C中的数据保存在Lua变量中。thread类型表示一个独立的执行序列，被用于实现协程，协程在Lua中代表了一段独立的执行线程。table是一个关联数组，是Lua中唯一的数据结构，可以表示数组，序列，集合，图，树等。
3.语言定义
3.1 词法约定
一些保留关键字，不可用于变量名
另外需要注意的是，Lua对大小写敏感。
Lua的变量支持0x表示的十六进制常量，支持字符'e'表示的指数形式。
Lua的注释包括行注释和段注释，行注释以‘--’开头，段注释以‘--[[’开头，‘]]’结尾。
Lua中没有显式声明为局部变量的变量名均视为全局变量，局部变量声明以‘local’开头。
Lua的赋值除了支持正常C中的赋值操作外，还有一些额外的骚操作。比如
x, y = y, x
注意，在这个表达式执行之前x,y的值已经被计算出来，所以这里就是简单的交换x,y的值而不会出现x=y，y=x=y这种结果。
最后就是return，Lua的return支持返回多个参数值，比如return x,y,z
3.2 控制结构
常见的有if，while，repeat
for循环的一般形式如下，三个参数依次为起始条件，终止条件（包含终止条件）和步长。
Lua也可以通过break来跳出上述循环
还有类似汇编中的label和goto指令
3.3 表达式
1）运算符
Lua支持C中的数学运算符，还多了两个，一个是‘//’，向下取整除法，一个是‘^’，乘方。Lua对整形数溢出的处理同C一致，这里的整形数长度一般是64位。
Lua也支持C中的位操作符，包括&（按位与），|（按位或），~（按位非），>>（右移），<<（左移），以及C中的关系运算符，==（等于），~=（不等），<=（小于等于）……
2）字符操作（详见第4部分）
字符串连接（‘..’），比如
print("abcd".."efg")取长度运算（‘#’）
3）优先级
从低到高
3.4 表构建
Lua的表有点像字典，包含键和值两部分，一般情况下，表依次序赋值，当然也可以指定赋值，比如
3.5 函数语法.
Lua中的函数定义以function打头，end结尾，与C不同的是，Lua没有重载的概念，但是可以自适应地调整实参列表，只需在函数形参后面加上（‘...’），比如
function f(a, b) end
function g(a, b, ...) end
function r() return 1,2,3 end调用时实参到形参的映射关系
4. 字符串
Lua中字符串有三种定义方式
1）单引号间的一串字符
2）双引号间的一串字符
3）[[和]]间的一串字符
Lua提供了很多方法支持字符串的操作
1）string.upper(argument)：字符串全部转化为大写
2）string.lower(argument)：字符串全部转化为小写
3）string.gsub(mainString,findString,replaceString,num)：在字符串中替换,mainString为要替换的字符串， findString 为被替换的字符，replaceString 要替换的字符，num 替换次数（可以忽略，则全部替换），如：
> string.gsub("aaaa","a","z",3);
zzza 34）string.find (str, substr, [init, [end]])：在一个指定的目标字符串中搜索指定的内容(第三个参数为索引),返回其具体位置。不存在则返回 nil。[init, [end]]是Lua的一个特殊用法，代表可选参数。
> string.find("Hello Lua user", "Lua")
75）string.reverse(arg)：字符串反转
6）string.char(arg) 和 string.byte(arg[,int])：char 将整型数字转成字符并连接， byte 转换字符为整数值(可以指定某个字符，默认第一个字符)。
> string.char(97,98,99,100)
abcd
> string.byte("ABCD",4)
68
> string.byte("ABCD")
657）string.len(arg)：计算字符串长度。
8）string.rep(string, n)：返回字符串string的n个拷贝
> string.rep("abcd",2)
abcdabcd