距离写第一篇V-REP笔记已经过去很多天，主要是没有太多的时间（受疫情影响，线上学习太费时间了）。在这篇文章中，将介绍如何用V-REP搭建一个简易的小车模型，其步骤包括（1）用SolidWorks软件绘制小车模型；（2）在V-REP中为小车编辑碰撞模型；（3）为小车添加驱动关节。
首先，用SolidWorks绘制小车模型，包括车体与轮子，分别如下图所示：
将车体与轮子装配到一起，即为简单的小车模型，如下图所示：
因为是一些简单的形状，所以此处不详细介绍模型的绘制过程了（文末给出模型文件）。
完成上述步骤后，需要将该模型导入V-REP，将装配体另存为.STL格式。保存后的文件如下图所示：
接下来打开V-REP，导入这些文件，如下图所示：
将之前导出的文件全部选中，一并导入。可能导入的模型非常大，而占据了整个地面，不利于后续步骤。因此在导入时可以调整模型的比例，如下图所示，直到导入的模型大小满足要求。调整“Scaling”即可缩放模型。
导入V-REP的模型如图所示，此处没有为该模型添加好看的颜色，但其颜色可调。
此时的模型没有质量等物理属性，还不能运动，其实它就是一个小车的外观，仿真时好看一点而已。仿真软件在做运动学或动力学仿真时，需要计算模型的各种物理量，比如碰撞。模型越简单，仿真的计算量越少，计算机跑起来也更顺畅，有时模型较复杂，仿真过程可能根本无法进行。因此在仿真软件中需要用一些简单形状去拟合复杂的形状，这种“拟合”只是挑选了模型主要因素而忽略了次要因素，对任务不会有较大影响。例如在本次任务中，可以用长方体拟合车身，用圆柱体拟合车轮。在仿真过程中，用拟合的形状进行真正的计算，而原始形状只用于观看，具体过程如下：
为了便于操作，可以新建一个场景，file-->New scene。将原始模型中车身复制到新场景中，车身在两个场景中的位置是一致的。在新场景中选中车身然后点击“Toggle shape edit mode”，即编辑形状（如下图）。此操作即将车身分割成很多小三角形，如下图。
按住Shift键，点击鼠标左键框选一些三角，利用框选的部分来提取出一个立方体，不一定要选完，选出一些大概即可。将提取出的立方体复制到原场景中，即拟合出了车身形状。
同理，从轮子模型中抽取出圆柱体，操作相同，此处不再赘述。完成上述步骤后，模型如下图所示。可见，此时原模型与仿真模型重合在一起了。
下一步，需要为车身和车体之间添加关节（Joint）。此处需要四个旋转关节，添加方式如下图：
所添加关节的位置并不在车与轮子之间，因此需要移动其位置。先选中Joint，再选择轮子，再点击
然后设置如下：
此时关节和轮子的位置重合。再点击
，此时关节和轮子对齐，即完成了一个关节的放置。以此方式完成其他三个关节。
关节的大小可以修改，以免看起来很别扭。配置完成后如下图所示：
完成上述步骤后，对结构树中的对象进行命名，便于后续操作，如下图：
此时，需要在结构树中调整对象的从属关系，在最上面是场景（scene）,其他对象都属于场景。调整后如下图所示，可见车身的可见模型从属于车身的仿真模型，四个轮子也是如此，车身通过四个关节连接四个轮子。（按住鼠标拖动即可）
至此，模型基本完成，但是关节的参数还未设置，仿真时还不能动。双击结构树中关节的名字可以修改其名字，双击关节图标，可以打开其属性菜单，如下图。关节的模式设置为Torque/force mode，即转矩/力模式。目标速度设定时，如果转矩较小，其运动速度将渐渐逼近设定的速度，如果转矩很大，将很快达到设定速度。依次完成四个关节的设置，再次点开仿真按钮，小车即会运动起来。
再添加一个graph来显示小车的运动轨迹，步骤如下，点击Add->Graph
双击结构树中的Graph图标，打开设置窗口，添加要测量的量，即小车的xyz坐标
然后再编辑3D曲线：
将测量的三个量分别对应到3D曲线的xyz上：
再次仿真即可看到小车的运动轨迹：
该轨迹的长度与数据缓冲区的大小有关，双击结构树中Graph的图标，修改buffer大小，如果buffer太小，其轨迹会很短。
在V-REP中，双击结构树中对象的图标，可以弹出其属性设置窗口，双击其名字，可以修改名称。为了便于观看，可以隐藏部分对象。在上图中，我隐藏了小车的仿真模型（提取出来的形状，有质量属性），显示了外观模型。选择对象，点击左侧的Layers，取消对应的√，即可隐藏对象，第一个勾一般是隐藏外观。
其实，不需要SolidWorks模型，也可以搭建一个简易小车模型，即直接利用长方体和圆柱体。此处只是把整个流程走完。
