1.硬件组成＆参数
彩色摄像机：
19201080；30 or 15 FPS；多种图像格式可选（例如：RGBA–.png;YUV–MPEG压缩）
2.红外投影机：
主动投射近红外光谱，生成可被红外摄像机读取的激光散斑;
512424；30 FPS；每像素16bit
3.深度（红外）摄像机：
测量范围：0.5 ~ 4.5 m；
每像素16bit（该数据表示从深度摄像机到该物体的距离，单位：mm）
*备注：彩色点和深度图点的坐标系原点均为左上角
*参考：
https://wenku.baidu.com/view/cd21be3149d7c1c708a1284ac850ad02de8007cd.html?re=view
2.原理定义
Kinect2是一个ToF传感器，它有一些问题。例如，深度测量高度取决于表面，例如（半）半透明（玻璃，等离子等），高反射（镜子，钢等）或非反射表面（深黑色）是有问题的。角落，几乎正交的平面和反射也存在问题。