ROS整理 —— 服务中的Server与Client（5）

乌龟案例的 Server 与 Client
- 运行ROS Master： roscore
- 运行仿真器节点： rosrun turtlesim turtlesim_node
- 运行键盘控制的节点： rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹：rosservice call clear
- 给定的位置和角度生成一只新的乌龟：
  - 执行：rosservice call spawn 8.0 8.0 0.0 "turtle2"
  - 上面的参数依次代表： ['x', 'y', 'theta', 'name']
  - 终端会打印服务反馈的应答数据，即新产生的乌龟的名字

一、自定义服务数据

此处以简单的加法运算为例！

1. 在功能包下建一个文件夹 srv ，并在srv下建 .srv 文件：

这里以learning_communication/srv下的 AddTwoInts.srv 为例，并将下面的代码复制进去：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

注：.srv 文件包含请求和应答两个数据域，之间用 ”---” 进行分割；此处，请求的数据域为两个加数a、b，应答的数据域为和sum。

2. 在 package.xml 中添加依赖：（同自定义话题消息）

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

3. 在 CMakeLists.txt 中添加配置：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

注：message_generation 在自定义话题消息处已添加；message_generation不仅可针对话题消息产生相应代码，还可根据服务消息的类型描述文件产生相关的代码；

4. 编译整个工作空间：

cd ~/catkin_ws ; catkin_make

这样，编译完成后，服务的 Server节点与 Client节点就可以直接调用定义好的服务消息。

二、创建 Server

前提：

在learning_communication/src下建一个server.cpp文件，并将下面的代码复制进去；

/**
 * AddTwoInts Server
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"         // 该头文件是之前创建的 AddTwoInts.src 自动生成的

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
    // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)   // argc是程序的运行参数个数（程序接受参数的个数）,argv是运行参数的字符串数组（每个char* 表示程序路径名和参数）
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();

    return 0;
}

注：服务中的 Server 类似于话题中的 Subscriber。

三、创建 Client

前提：

在learning_communication/src下建一个 client.cpp 文件，并将下面的代码复制进去；

/**
 * AddTwoInts Client
 */
 
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)   // 
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");

    // 从终端命令行获取两个加数
    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
        return 1;
    }

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个client，请求add_two_int service
    // service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");

    // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
    learning_communication::AddTwoInts srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);

    // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }

    return 0;
}

注：服务中的 Client 类似于话题中的 Publisher。

四、编译功能包

在 CMakeList.txt 中加入下方的代码；

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

编译整个工作空间：cd ~/catkin_ws ; catkin_make
结果：在 ~/catkin_ws/devel/lib/learning_communication 下会生成两个可执行文件：server 和 client ；

五、运行 Server 与 Client

步骤：

启动管理器节点： roscore
运行 Server 节点： rosrun learning_communication server

运行 Client 节点： rosrun learning_communication client 2 6

注：这里给的加数是2和6，结果输出的和是8；