MRPT - Mobile Robot Programmiing Toolkit

1. https://www.mrpt.org/Building_and_Installing_Instructions#1_Prerequisites

P1. error C2371: “int32_t”: 重定义；不同的基类型  或“int8_t”

解决办法：因为两个.h文件所定义的int32_t和int8_t的类型不同。错误会提示哪两个.h文件冲突，打开pstdint.h文件，找到对应的定义，并修改为另一个.h文件的定义类型。

P2. Miscellaneous.h文件 error C2719: “p1”: 具有 __declspec(align('16')) 的形参将不被对齐 ,这个问题是编译时候包含了对PCL的支持

问题分析参考：https://stackoverflow.com/questions/28488986/formal-parameter-with-declspecalign16-wont-be-aligned/28489103

//Miscellaneous.h 修改为 
 struct Segment
  {
    Segment(const PointT& p0, const PointT& p1)
    {
		P0 = p0;
		P1 = p1;
	};

    PointT P0, P1;
  };

  /*! Square of the distance between two segments */
  float PBMAP_IMPEXP dist3D_Segment_to_Segment2(const Segment& S1, const Segment& S2);

//对应的 Miscellaneous.cpp 修改为
float PBMAP_IMPEXP dist3D_Segment_to_Segment2(const Segment& S1, const Segment& S2)
{}

//同时注释掉 PbMapMaker.h
typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;