实用机器人设计(一)

绕z轴旋转q度

旋转矩阵

平移（b图）：

2.2.1 复合旋转

2.2.2 齐次变换矩阵

R 旋转矩阵，k平移矩阵

2.2.3.1 复合变换中的矩阵相乘的顺序

相对于基础坐标系的变换：

局部坐标系移动链中任意两个坐标系直接的关系：

2.2.4 物体的数学描述

第一种（a）-原点在任意位置：

第二种（b）原点在重心处：

物体平移和转动：

2.3 移动机器人的轮式驱动方式