本文主要记录Q-ROBOT移动机器人的开发流程~
github: GitHub - Qsx567/SLAMCarProject
（持续更新中~希望各位铁子走过路过给个小小的star！灰常感谢！）
本项目为我设计的移动SLAM机器人，命名为： Q-Robot
- 机器人底盘控制器：STM32F103RCT6
- 上层控制器：树莓派4B
- 传感器：
- 思岚A1激光雷达
- Orbbec Astra Pro RGB-D相机
- 高精度9轴惯导模块N100
- PS2遥控器
- 软件：
- STM32CubeMX 6.7.0
- Keil 5.29.0
- 立创EDA
- CAD迷你画图
一、机器人底盘（亚克力板图纸）
- 总共包括两个文件(plate->plate1.dwg/plate2.dwg)
- 第一层亚克力板图纸（可放置520电机、锂电池、思岚A1激光雷达/串口板）
- 第二层亚克力板图纸（可放置Orbbec Astra Pro RGB-D相机、树莓派4B、STM32控制板、PS2遥控器接收器、7寸的显示屏）
第一层亚克力板图纸
第二层亚克力板图纸
二、机器人底盘控制器原理图
基于SMT32F103RCT6的控制器原理图
三、机器人底盘控制器PCB图
基于SMT32F103RCT6的控制器PCB图
四、机器人底盘控制器--> STM32
- 电机控制（motor）:TIM5/TIM8
- Motor1：TIM8_CH1/TIM8_CH2
- Motor2：TIM5_CH3/TIM5_CH4
- Motor3：TIM8_CH3/TIM8_CH4
- Motor4：TIM5_CH1/TIM8_CH2
- 编码器（Encoder）：TIM1/TIM2/TIM3/TIM4
- Encoder1:TIM1
- Encoder2:TIM2
- Encoder3:TIM3
- Encoder4:TIM4
- PS2遥控器
- PC0 ->Input PS2_DAT
- PC1 ->Output PS2_COM
- PC2 ->Output PS2_ATT
- PC3 ->OutPut PS2_CLK
- 串口（UART5）
- PD2 --> U5_RX
- PC12 --> U5_TX
- MPU6050（IIC）
- MPU6050_SDA：PC4
- MPU6050_SCL：PC5
五、ROS相关教程
- 1.使用思岚A1激光雷达
- 链接: ROS下使用激光雷达
- 2.使用Wheeltec N100惯性模块
- 链接: ROS下使用N100模块
- 3.使用乐视深度相机LeTMC-520
已完成情况：
- 添加电机控制（PWM）相关代码
- 添加编码器数据的采集以及转化为速度m/s
- 添加机器人运动模型（四轮模型）运动学逆解
- 添加PID控制算法（增量式）
- 添加PS2遥控器相关代码
- 添加MPU6050驱动代码，可获取加速度原始值和角速度原始值
- 添加将底层控制数据通过串口发送给ROS端
- 新增FreeRTOS功能，后续只修改维护QRobot_FreeRTOS，基本功能和无OS版本一致，不同之处只是一些逻辑方面
- 增加思岚A1激光雷达驱动代码
- 增加N100惯性导航模块驱动代码
- 增加乐视深度相机LeTMC-520驱动代码