debian下用源码安ros编译opencv2.4.9

source ./install_isolated/setup.bash

一般情况下，ros在线安装，安装到了/opt/ros/里面，但是含带的opencv 是３.1.0版本，因为opencv版本的问题我们必须使用opencv2.4.9

　在这种情况下，有两种处理方式:

一：单独下载opencv-2.4.9源码，编译，安装到 /usr/local

二：　ros源码编译，将opencv替换为２.4.9

我选择了第二种方式．

编译步骤：　

　1.配置ROS源

　$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

　2.安装必要软件

 $ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

　3.　rosdep

  $ sudo rosdep init
  $ rosdep update

　
　4.进入到src源码包同级的文件夹下,安装依赖库

  $ rosdep install --from-paths src --rosdistro lunar -y
  或
　$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro lunar -y

5.替换opencv到2.4.9

将pencv2.4.9替换opencv3, opencv3中的package.xml复制到重新替换的opencv2.4.9, 并将OpenCV 3.x改为OpenCV 2.x,即:

  <description>OpenCV 2.x</description>

修改src/vision_opencv/cv_bridge和src/vision_opencv/image_geometry下的package.xml文件:

  <build_depend>opencv2</build_depend>
  <exec_depend>opencv2</exec_depend>

6.编译ROS

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

7. ~/.bashrc中添加

source ./install_isolated/setup.bash

遇见的问题：

1. 编译过程中报错，关于ffmpeg

那么第６步，变成

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  \
      -DENABLE_AVX=ON \
      -DENABLE_FAST_MATH=ON \
      -DENABLE_SSE=ON \
      -DENABLE_SSE2=ON \
      -DENABLE_SSE3=ON \
      -DENABLE_SSE41=ON \
      -DENABLE_SSE42=ON \
      -DENABLE_SSSE3=ON \
      -DWITH_FFMPEG=OFF

２. 缺少orocos-bfl之类的各种库，　如果第４步没有解决，那么有一个方法．

　　去一台装好此系统的debian系统里，当然要保持系统版本一致，然后进入

    /var/cache/apt/archives

根据终端提示的库以及依赖的库的版本，拷贝相应的.deb到当前系统，然后

sudo dpkg -i *.deb

再执行第６步

author: wsh

email: [email protected]

debian下用源码安ros编译opencv2.4.9

猜你喜欢