对于SFM一直觉得高大上又神秘，一年前粗略的了解过一下，今年有时间尝试深入了解SFM，对于初学者来说，VisualSFM真的时非常好的感受SFM的免费软件，于是通过其他博客的指导（没去看官方的英文版，容易犯困），做了一个3D模型出来，感觉还挺好玩，记录一下。
实际上，VisualSFM只做了一部分工作，优化是用MeshLab做的，所以分两个环节：
1.VisualSFM做"图像匹配"、“SFM”（CMVS）、"BA"
官网下载的UI不带cmvs,所以从别的博客下载了配好cmvs的拿来直接用，简单麻利快，一天就见效；
1.1 导入图像
鼠标单击下面的按钮
选择需要导入的图像
图像导入完成
1.2 图像配准
鼠标单击下面的按钮“Compute Missing Matches”
开始配准了...
（注意：高分辨率的图像，这里默认3200,具体请参考这里：https://blog.csdn.net/kiara_wei/article/details/68485062）
配准完事了，Log Window可见
1.3 稀疏点云
配准完了之后点击下面的按钮：
开始生成点云了，很快，而且有显示：
1.4 加密点云
按下面的按钮：
开始之后，命名，然后就要等了，稍微有点慢（87秒/73张图）：
完成了！
2. MeshLab 该登场了
2.1 open project
打开VisualSFM生成的 “.out”,和“list.txt”
稍等片刻：
2.2 显示相机位置
Render->ShowCamera
（注：其实这一步可以不要，但是这一步能直观的给你展示一个SFM的具体的样子，对于新手还是很有必要的）
2.3 加载稠密点云
注意，就是用VisualSFM生成稠密点云时咱命名的哪个文件名，别选错了。
2.4 清除杂点
就是把那些离散的很远的，点都去掉，把不是我们想要的目标的点去掉，还有就是明显错误的点（例如：不在本来的平面上）都去掉。（注意：这时我们右边的图层中应该选中的是刚打开的稠密点云.ply，而不是稀疏点云 model）
按下面的这个按钮：
选择需要清除的点：
然后点下面这个按钮删除：
重复上面的操作：选择->删除->选择->删除->选择->删除........en,干净、整齐了很多
2.4 网格化（参考：https://blog.csdn.net/moneyhoney123/article/details/78454837）
Filter -> Point Set -> Surface Reconstruction:Poisson
en,我电脑垃圾，所以有点慢：（关于这里的参数设置，可以参考上面的参考博客，我不想深究，就想早点看到结果）
上面的曲面明显多了很多，下面就把多余的删除：
Filter-> Slection -> Slect Face With edges longer than...
然后按下面这两个按钮，删除：
然后，保存整个工程和文件；
2.5 修复流形边
Filter-> Selction ->Slect non Manifold Edges
执行完成之后，再点一次下面的两个按钮，删除之：
2.6 参数化（Parameterization）
Filter–> Texture –> Parameterization from registered rasters
Apply！
2.7 纹理投影
Filter–> Texture –> Project active rasters color to current mesh, filling thetexture
执行完成之后，得把稠密点云和稀疏点云都关闭（隐藏），就能看出创建好的模型了：
2.8 完成了，就可导出了，不导出下次可就看不到了；
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好了，完事了，总结一下：
图越多，效果越好哈，真的是；（这是一句废话）
2.4栅格化的时候，删除多余的面，如果手动删除的话也是可行的，这样鼠标的表面就不会被删除了，最终的结果就不会镂空那么多了。