版权声明：来自星空计算机团队(QQ群：134826825)——申屠志刚 https://blog.csdn.net/weixin_43272781/article/details/85107394
https://www.luogu.org/problemnew/show/P1126
题解：
1、有可能就是机器人一直打转RE
2、注意机器人是球形且有直径，所以机器人不能到达储藏室的边缘。
3、注意样例，一个障碍物直接占满一个格子，而同样因为机器人的直径问题，不能到这些格子的格点上去。
4、在移动时机器人也需要一步一步移动，所以机器人不能跨过障碍物，即遇到障碍物就必须停止。
5、其他的按BFS常规做就行
/*
*@Author: STZG
*@Language: C++
*/
#include <bits/stdc++.h>
#include<iostream>
#include<algorithm>
#include<cstdlib>
#include<cstring>
#include<cstdio>
#include<string>
#include<vector>
#include<bitset>
#include<queue>
#include<deque>
#include<stack>
#include<cmath>
#include<list>
#include<map>
#include<set>
//#define DEBUG
#define RI register int
using namespace std;
typedef long long ll;
typedef __int128 lll;
const int N=50+5;
const int MOD=1e9+7;
const double PI = acos(-1.0);
const double EXP = 1E-8;
const int INF = 0x3f3f3f3f;
int t,n,m,k,s;
int sx,sy,fx,fy;
char flag;
bool a[N][N];
bool vis[N][N][5];
map <char,int>MAP;
struct node{
int x,y;
int flag;
int cnt;
}f,tmp;
int bfs(){
queue<node>q;
tmp.x=sx;
tmp.y=sy;
tmp.cnt=0;
tmp.flag=MAP[flag];
q.push(tmp);
vis[sx][sy][tmp.flag]=1;
while(!q.empty()){
f=q.front();
q.pop();
if(f.x==fx&&f.y==fy){
return f.cnt;
}
f.cnt++;
tmp=f;
tmp.flag=f.flag+1;
if(tmp.flag>4)
tmp.flag-=4;
if(!vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]){
vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]=1;
q.push(tmp);
}
tmp.flag=f.flag-1;
if(tmp.flag<1)
tmp.flag+=4;
if(!vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]){
vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]=1;
q.push(tmp);
}//cout << f.x<<f.y <<f.cnt<<f.flag<< endl;
tmp=f;
if(f.flag==2){//S
tmp.x=f.x+1;
if(tmp.x<n&&!vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]){
if(!a[tmp.x][tmp.y]){
vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]=1;
q.push(tmp);
}else{
continue;
}
}
tmp.x=f.x+2;
if(tmp.x<n&&!vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]){
if(!a[tmp.x][tmp.y]){
vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]=1;
q.push(tmp);
}else{
continue;
}
}
tmp.x=f.x+3;
if(tmp.x<n&&!vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]){
if(!a[tmp.x][tmp.y]){
vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]=1;
q.push(tmp);
}else{
continue;
}
}
}else if(f.flag==1){//E
tmp.y=f.y+1;
if(tmp.y<m&&!vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]){
if(!a[tmp.x][tmp.y]){
vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]=1;
q.push(tmp);
}else{
continue;
}
}
tmp.y=f.y+2;
if(tmp.y<m&&!vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]){
if(!a[tmp.x][tmp.y]){
vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]=1;
q.push(tmp);
}else{
continue;
}
}
tmp.y=f.y+3;
if(tmp.y<m&&!vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]){
if(!a[tmp.x][tmp.y]){
vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]=1;
q.push(tmp);
}else{
continue;
}
}
}else if(f.flag==4){//N
tmp.x=f.x-1;
if(0<tmp.x&&!vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]){
if(!a[tmp.x][tmp.y]){
vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]=1;
q.push(tmp);
}else{
continue;
}
}
tmp.x=f.x-2;
if(0<tmp.x&&!vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]){
if(!a[tmp.x][tmp.y]){
vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]=1;
q.push(tmp);
}else{
continue;
}
}
tmp.x=f.x-3;
if(0<tmp.x&&!vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]){
if(!a[tmp.x][tmp.y]){
vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]=1;
q.push(tmp);
}else{
continue;
}
}
}else{//W
tmp.y=f.y-1;
if(0<tmp.y&&!vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]){
if(!a[tmp.x][tmp.y]){
vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]=1;
q.push(tmp);
}else{
continue;
}
}
tmp.y=f.y-2;
if(0<tmp.y&&!vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]){
if(!a[tmp.x][tmp.y]){
vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]=1;
q.push(tmp);
}else{
continue;
}
}
tmp.y=f.y-3;
if(0<tmp.y&&!vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]){
if(!a[tmp.x][tmp.y]){
vis[tmp.x][tmp.y][tmp.flag]=1;
q.push(tmp);
}else{
continue;
}
}
}
}
return -1;
}
int main()
{
#ifdef DEBUG
freopen("input.in", "r", stdin);
//freopen("output.out", "w", stdout);
#endif
MAP['E']=1;//右
MAP['S']=2;//nan
MAP['W']=3;//zuo
MAP['N']=4;//up
scanf("%d%d",&n,&m);
for(int i=0;i<n;i++){
for(int j=0;j<m;j++){
scanf("%d",&t);
if(t){
a[i][j]=1;
a[i][j+1]=1;
a[i+1][j]=1;
a[i+1][j+1]=1;
}
}
}
for(int i=0;i<=n;i++){
a[i][m]=1;
a[i][0]=1;
}
for(int i=0;i<=m;i++){
a[0][i]=1;
a[n][i]=1;
}
scanf("%d %d %d %d %c",&sx,&sy,&fx,&fy,&flag);
// for(int i=0;i<=n;i++){
// for(int j=0;j<=m;j++){
// printf("%d",a[i][j]);
// }
// printf("\n");
// }
cout << bfs() << endl;
//cout << "Hello world!" << endl;
return 0;
}