Ubuntu下利用annotation标注

参考自： https://github.com/opoppo/PCAT及Tony.W
感谢Tony.W师兄指导

1.将rosbag的帧率减少至5Hz

在rosbag所在目录打开终端

$ rosbag filter original.bag new.bag "t.nsecs%200000000<20000000"
//“original”和“new”替换为相应文件名

2.将“new.bag”文件中的scan消息包转换为.pcd文件

在“new.bag”所在目录打开终端

$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd new.bag scan ./pcd
//“new”替换为相应文件名，"./"为输出目录

转换后在输出目录中按文件大小排序，删除大于2MB的.pcd文件

3.导入待标注点云pcd文件

复制待标注的点云.pcd格式文件到 lidar_annotation/pcd/ 文件夹下

4.启动annotation程序

在PCAT-2.6.0文件夹中打开终端

$ sh run.sh

5.打开rqt播放器

在原始bag中打开一个新终端

$ rqt_bag 2018-12-12-15-32-13.bag//2018-12-12-15-32-13替换为所需文件名

有时候比较卡，需要稍微等待几秒

分别右击“scan”、”tf“、“velodyne_points”,单击publish
单击中上部的播放键

6.打开rviz显示器

在一个新终端中

$ rviz -f odom

单击左下角Add

分别加入“By topic”下的“Scan”和“velodyne”

有时候比较卡，需要稍微等待几秒后，屏幕中开始循环播放动画

7.在annotation中进行标注

参考动画，在annotation中进行标注
如果动画太占资源的话，可在rqt播放器中暂停

标注过程可参考https://github.com/opoppo/PCAT