CocosCreator之KUOKUO带你轻松理解直流电机PID调速系统

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神奇的脑洞浮现！CocosCreator如何模拟电机转速控制呢？

哇咔咔！KUOKUO带你学知识，0基础也能看懂！

我相信我们在生活中都接触过小的直流电机，玩具里就有很多。

我们都知道对于直流电机，我们给上一定的电压，它就会工作，就会转起来。

对于我们的正常生活来说，转速变化多与少并不重要，快一点，慢一点都可以。

但是，对于一些需要固定转速的应用场景来说，转速的稳定至关重要。

如何稳定？

比如一个的直流电机，我们给上一定电压，电机的转速就会从0提高到某一个值，并运行下去。

突然，由于某些原因，电机振动了一下，导致转速下降了一些，你觉得这样的工作状态不满足要求，

你想提高转速，准备升高给定的电压，但是你不知道升多少！怎么办？

你灵机一动！买了一个转速测量装置，装了上去。转速显示目前是1800转，但是你想获得2000转。

你就提高电压，同时盯着那个转速显示，1850,1880,1900,1950，，，，2010，，

哎呀，超过了，怎么办？你又开始降压，，，哎呀！又低了。。。。

这就是人为控制不了的情况。

。。。。。。

这就人们设计PID自动调节器的目的！它能有效的调整转速使电机稳定运行。

不明白PID是啥？没错，我正要讲呢！！！

而且还是用CocosCreator来讲！

正片开始！

新建个工程，建个背景，找个轮子素材（圆的就行，其实不是圆的也行，模拟电机转的）

如图：

然后让我们写个轮子的脚本：round吧；并绑定在轮子上。

这样改变speed就可以控制转速，让轮子转起来。

看看转起来啦！

好了，让我们写个总控制脚本，来控制速度。

新建main.js绑定在Canvas上。

用require获取round脚本，然后初始化时速度为0；

嗯，好了。我们再添加文本显示速度吧！

这样观察更直观：

给出代码：

var round = require('round');
cc.Class({
    extends: cc.Component,

    properties: {
        Round : {
            type : round,
            default : null,
        },
        label : cc.Label,
    },

    onLoad () {
        this.Round.speed = 0;
    },

    start () {
        this.Round.speed = 100;
    },

    update (dt) {
        this.label.string = this.Round.speed + '';
    },
});

嗯，这样转速就很直观了。

我们先模拟一下刚才的操作：

给电压后，电机启动。用计时器写一下。20秒到达2000转。

次数要记得减去1；

看一下效果：

怎么样，有感觉没！！！

接下来，我们突然转速下降。人为去调整。

看代码：

var round = require('round');
// 获取脚本
cc.Class({
    extends: cc.Component,

    properties: {
        Round : {
            type : round,
            default : null,
        },
        // 显示转速
        label : cc.Label,
        // time间隔
        time : 0
    },

    onLoad () {
        // 初始为0
        this.Round.speed = 0;
        this.time = 0;
    },

    start () {
        // 模拟启动过程
        // this.schedule(function() {
        //    this.Round.speed += 1;
        // },0.01,2000 - 1,0);
        // 转速突然掉到1800
        this.Round.speed = 1800;
    },

    update (dt) {
        this.time += dt;
        // 人为每两秒调整一下
        if (this.time >= 2) {
            this.time = 0;
            // 模拟人为调整电压的升速降速
            // 人不是精确的，随机数取整
            var num = Math.floor(100 * Math.random());
            if (this.Round.speed < 2000) {
                this.Round.speed += num;
            }
            else if (this.Round.speed > 2000) {
                this.Round.speed -= num;
            }
        }
        // 实时的转速
        this.label.string = this.Round.speed + '';
    },
});

效果：