没有g2o_viewer
slam后端优化就靠g2o啊, general graph optimization, 从git hub clone下来的源码编译安装之后发现少了apps目录下的几个binary文件,其中就包括了g2o viewer, 单独编译g2o viewer发现找不到qglviewer.h及其include的Qt的一些头文件, 后来发现原来是在cmake g2o的时候没有将Qt 的选项加入编译, 所以总结出生成g2o的两个必要条件是
1. 安装 apt-get install libqglviewer-dev(12.04的名字有所不同)
2.安装Qt 5.xx 并在cmake configure中加入包含Qt5Config.cmake文件的路径(用cmake-gui比较直观)
这样就可以成功编译生成g2o viewer在g2o/bin目录下
运行g2o_viewer出现segmentation fault
因为编译g2o的时候依赖了qt5,而ubuntu 14.04原生带有qt4, g2o_viewer同时调用了qt4和qt5的库,所以出现这个问题, 想要不出现这种问题就需要编译qglviewer和g2o的时候只使用qt5的库,用ldd查看libqglviewer.so和g2o_viewer的依赖项,如果既有qt4的库文件又有qt5的就会出问题. 所以下载qglviewer的源码手动编译http://libqglviewer.com/installUnix.html#linux, 其中遇到报错可按照http://wiki.qt.io/Transition_from_Qt_4.x_to_Qt5 解决 . 务必确保编译qglviewer的时候只依赖qt5,并且将生成的libqglviewer头文件和动态库文件路径正确引用到g2o的编译中.
运行截图
