激光视觉融合建图

激光slam的pose可以认为是真直，也就是没有必要对激光slam的pose再做任何优化。

那为什么还要和视觉融合呢？

1. 很多场合建图可以用很贵的设备，但定位的时候就不能用激光了。所以需要把视觉的特征点和激光的对其。
2. 激光和imu的融合不太方便。
3. 激光做全局定位以及语义定位不如视觉。

方案：

1. 激光跑slam生成pose
2. 直接用这个pose来三角化视觉特征点。
3. 因为还有个视觉到激光的转换是不确定的，所以可以做一个建点+激光视觉的标定的优化。
4. 多次视觉融合的好处是可让一个3d点被更多的pose看到，从而三角化的精度更高。