LocalizationSummaryMap是maplab中存储定位地图的紧凑数据结构。为了不包含冗余信息,所以感觉存储的方式不是很直观。并且丢弃了frame的朝向信息,
- LocalizationSummaryMapId id_
- 每个summary map都有一个唯一id,用于同时使用多个summary map的情况
- std::unordered_map<vi_map::LandmarkId, int> landmark_id_to_landmark_index_
- vi::map中的LandmarkId和summary map中labdmark存储顺序的对应(mp_index)
- 同vertex_id_to_index_
- Eigen::Matrix3Xf G_landmark_position_
- 所有landmark的3d位置,顺序就是mp_index
- std::unordered_map<pose_graph::VertexId, int> vertex_id_to_index_
- 每个frame对应的pose_graph::VertexId,每个frame用frame_index(内部id)表示
- 外部和内部id的对应
- Eigen::Matrix3Xf G_observer_position_
- 所有frame的位置,顺序就是frame_index
- Eigen::MatrixXf projected_descriptors_
- 投影后的描述符,其个数是大于landmark的个数的,因为一个landmark会有多个描述符
- 投影后描述符变成10个float类型
- Eigen::Matrix<unsigned int, Eigen::Dynamic, 1> observer_indices_
- 描述符属于哪个frame的,frame用内部frame_index表示
- Eigen::Matrix<unsigned int, Eigen::Dynamic, 1> observation_to_landmark_index_
- 描述符属于哪个landmark的,landmark用内部mp_index表示