maplab(3)：在VIO模式下运行ROVIOLI

要求

要运行ROVIOLI，需要以下标定文件：

• Camera calibration, example file for the Euroc datasets
• IMU parameters maplab, example file for the Euroc datasets
• IMU parameters Rovio, example file for the Euroc datasets

这三个标定文件都在~/maplab_ws/src/maplab/applications/rovioli/share路径下面。

从rosbag建立地图

到Euroc dataset website下载Machine Hall 01。
使用脚本：~/maplab_ws/src/maplab/applications/rovioli/scripts/tutorials/tutorial_euroc

#!/usr/bin/env bash
LOCALIZATION_MAP_OUTPUT=$1
ROSBAG=$2
NCAMERA_CALIBRATION="$ROVIO_CONFIG_DIR/ncamera-euroc.yaml"
IMU_PARAMETERS_MAPLAB="$ROVIO_CONFIG_DIR/imu-adis16488.yaml"
IMU_PARAMETERS_ROVIO="$ROVIO_CONFIG_DIR/imu-sigmas-rovio.yaml"
REST=$@

rosrun rovioli rovioli \
  --alsologtostderr=1 \
  --v=2 \
  --ncamera_calibration=$NCAMERA_CALIBRATION  \
  --imu_parameters_maplab=$IMU_PARAMETERS_MAPLAB \
  --imu_parameters_rovio=$IMU_PARAMETERS_ROVIO \
  --datasource_type="rosbag" \
  --save_map_folder="$LOCALIZATION_MAP_OUTPUT" \
  --optimize_map_to_localization_map=false \
  --map_builder_save_image_as_resources=false \
  --datasource_rosbag=$ROSBAG $REST

打开roscore，运行数据集：

roscore
source ~/maplab_ws/devel/setup.bash
rosrun rovioli tutorial_euroc save_folder MH_01_easy.bag

注意：save_folder和MH_01_easy.bag要为绝对路径。
完成 ROVIOLI 并保存地图后，save_folder应有如下结构：

$ tree save_folder
save_folder/
├── metadata
├── resource_info
├── resources
└── vi_map
    ├── edges
    ├── landmark_index
    ├── missions
    ├── optional_sensor_data
    ├── sensors.yaml
    ├── vertices0
    ├── vertices1
    ├── vertices2
    ├── vertices3
    ├── vertices4
    ├── vertices5
    ├── vertices6
    ├── vertices7
    ├── vertices8
    └── vertices9

从一个rostopic建立一个地图

使用脚本：~/maplab_ws/src/maplab/applications/rovioli/scripts/tutorials/tutorial_euroc_live。
使用Euroc数据集，调用：

roscore
source ~/maplab_ws/devel/setup.bash
rosrun rovioli tutorial_euroc_live save_folder

然后，打开另一个终端，播放bag：

rosbag play MH_01_easy.bag

bag播放完后，需要按ctrl+c退出，才能保存地图。

输出

默认情况下，位姿估计值由以下rostopics发布：

• /maplab_rovio/T_G_I
• /maplab_rovio/T_G_M
• /maplab_rovio/T_M_I
• /maplab_rovio/bias_acc
• /maplab_rovio/bias_gyro
• /maplab_rovio/velocity_I

可视化

下载Rviz配置文件，打开rviz，导入配置文件，添加topic。
如果想可视化更多的topic，需要在脚本（~/maplab_ws/src/maplab/applications/rovioli/scripts/tutorials/tutorial_euroc_live）中添加相应的标志（flag）。
我在默认的脚本最后添加了几个使能的标志位：

#!/usr/bin/env bash
# Script to run ROVIOLI from a Euroc live data source (e.g., Euroc bag file with rosbag play).
# Usage: tutorial_euroc <output save folder> [<additional rovioli flags>]

LOCALIZATION_MAP_OUTPUT=$1
NCAMERA_CALIBRATION="$ROVIO_CONFIG_DIR/ncamera-euroc.yaml"
IMU_PARAMETERS_MAPLAB="$ROVIO_CONFIG_DIR/imu-adis16488.yaml"
IMU_PARAMETERS_ROVIO="$ROVIO_CONFIG_DIR/imu-sigmas-rovio.yaml"
REST=$@

rosrun rovioli rovioli \
  --alsologtostderr=1 \
  --v=2 \
  --ncamera_calibration=$NCAMERA_CALIBRATION  \
  --imu_parameters_maplab=$IMU_PARAMETERS_MAPLAB \
  --imu_parameters_rovio=$IMU_PARAMETERS_ROVIO \
  --datasource_type="rostopic" \
  --save_map_folder="$LOCALIZATION_MAP_OUTPUT" \
  --map_builder_save_image_as_resources=false \
  --optimize_map_to_localization_map=false $REST \
  --detection_visualize_keypoints=true \
  --feature_tracker_visualize_feature_tracks=true \
  --feature_tracker_visualize_keypoint_matches=true \
  --feature_tracker_visualize_keypoints=true \
  --feature_tracker_visualize_keypoints_individual_frames=true \
  --publish_debug_markers=true \
  --rovioli_visualize_map=true

这里不再赘述，详细信息请切换到这里。
运行截图如下：