Key-word：
integer ambiguity resolution ：整周模糊度解算 navigation：导航 Kinematic：动态，RTK的K rover：漫游 validation：验证 antena：天线 phase：相位 Augmentation：曾广 carrier-base：基于载波 code-based：基于测距码（伪距） raw binary：原始二进制 receiver：接收者（接收机） ephemeris：星历
on-the-fly（OTF）：即使生成/高速运行（计算机术语）
phase center variation（PCV）：相位中心变化
pseudo random noise（PRN）：伪随机噪声 *还记得pseudo inverse吗
signal to noise ratio（SNR）：信噪比（信号是波，噪声也是波，应该怎么比呢）
Satellite-Based Augmentation System(SBAS)：广域差分增强系统（星基增强系统，'基站增强'）
Differential GPS(DGPS)：SBAS的一种
DGNSS：SBAS的一种
Radio Technical Commission for Maritime services（RTCM）：国际海运事业无线电技术委员会 ，也代表一种GNSS差分信号格式
National Marine Electronics Association （NMEA）:美国国家海洋电子协会，也代表GPS导航设备统一的RTCM标准协议
Networked Transport of RTCM via Internet Protocol（NTRIP）：基于互联网转发RTCM
RTKLib的库简介：
1. 处理矩阵和向量函数
2. 处理时间和字符串函数
3. 处理坐标转换和水准面函数
4. 导航函数
5. 提供定位模型（电离层，对流层，天线PCV）
6. 使用DGPS或DGNSS两个广域差分增强系统进行改正
7. 单点定位
8. 基于载波或基准于测距码的相对定位
9. OTF整周模糊度解算
10. 接收机原始二进制数据输入
11. 定位解算以NMEA格式输入输出
12. RINEX观测数据、导航信息输入输出
13. 精确星历输入
14. 数据流通讯库（猜测是TCPC/TCPS/FILE等流）
15 基于互联网转发RTCM库
16. RTK（实时动态）的GPS、GNSS定位服务器
17. RTCM 2.3/3.0/3.1/3.2格式处理
18. downloader functions
Windows + Visual studio下编译：https://www.cnblogs.com/DKSoft/p/4677381.html
*使用前当然要#include "rtklib.h"了
函数介绍：
rtkcmn.c
卫星和卫星系统部分：
satno()：将卫星系统和伪随机噪声编号，转为卫星编号
satsys()：卫星编号转卫星系统
satid2no() ：卫星ID转卫星编号 对应 satno2id()：卫星编号转卫星ID
obs2code() ：观测类型（字符串）转观测类型（数字值） 对应 code2obs()：观测类型（数字值）转观测类型（字符串）
satexclude()：（返回0或1）测试排除卫星（猜测是在开始处理数据的时候用的）
testsnr() ：（返回1:masked,0:unmasked）测试信噪比，猜测应该是信号是否能覆盖噪音（换句话说噪声的振幅很少，或者频域很窄？）
setcodepri() ：设置代码优先级（这是针对多个卫星系统的）
getcodepri() ：获取代码优先级
*有sat开头都和卫星有关的
矩阵和向量部分：
mat()：创建一个矩阵，返回的是double*，使用堆空间（要自己释放）。由此可见，rtklib是用double来存储矩阵，不是用类/结构体，所以行列数要时刻传入传出。
imat()：创建int型矩阵
zeros() ：创建0矩阵，返回的是double*（用这个代替mat()，起码会将元素初始化为0）
eye()：创建单位矩阵
dot()：向量点乘（点积），向量也是double*型。a.b，几何意义是，b在a方向上的长度，乘以a的长度。
norm()：欧几里得范数，说白了，就是同一个向量点乘后开方，求向量长度
cross3() ：三维向量外积（叉积）(x1,y1,z1)×(x2,y2,z2)=(y1z2-y2z1,z1x2-z2x1,x1y2-x2y1)；新向量长度|z|=|x||y|*sin<x,y>，几何意义就是求垂直于xy方向上的向
（看《线性代数的几何意义》）