1 LLI方式检测周跳

/* detect cycle slip by LLI --------------------------------------------------*/
/* args   : rtk_t  *rtk       IO  gps solution structure
*          obsd_t *obs       I   satellite observations
*          int     i         I   index of obs
*          int    rcv        I   1: rover receiver; 2: base receiver 
*/
static void detslp_ll(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int i, int rcv)
{
    unsigned int slip,LLI;
    int f,sat=obs[i].sat;
    
    trace(3,"detslp_ll: i=%d rcv=%d\r\n",i,rcv);
    
    for (f=0;f<rtk->opt.nf;f++) {   //nf是频点个数(1:L1,2:L1+L2,3:L1+L2+L5)
        
        if (obs[i].L[f]==0.0|| //L当前相位
            fabs(timediff(obs[i].time,rtk->ssat[sat-1].pt[rcv-1][f]))<DTTOL) {
            continue;
        }
        /* restore previous LLI */
        if (rcv==1) LLI=getbitu(&rtk->ssat[sat-1].slip[f],0,2); /* rover */
        else        LLI=getbitu(&rtk->ssat[sat-1].slip[f],2,2); /* base  */
        
        /* detect slip by cycle slip flag in LLI */
        if (rtk->tt>=0.0) { /* forward */
            if (obs[i].LLI[f]&1) {
                errmsg(rtk,"slip detected forward  (sat=%2d rcv=%d F=%d LLI=%x)\r\n",
                       sat,rcv,f+1,obs[i].LLI[f]);
            }
            slip=obs[i].LLI[f];
        }
        else { /* backward */
            if (LLI&1) {
                errmsg(rtk,"slip detected backward (sat=%2d rcv=%d F=%d LLI=%x)\r\n",
                       sat,rcv,f+1,LLI);
            }
            slip=LLI;
        }
        /* detect slip by parity unknown flag transition in LLI */
        if (((LLI&2)&&!(obs[i].LLI[f]&2))||(!(LLI&2)&&(obs[i].LLI[f]&2))) {
            errmsg(rtk,"slip detected half-cyc (sat=%2d rcv=%d F=%d LLI=%x->%x)\r\n",
                   sat,rcv,f+1,LLI,obs[i].LLI[f]);
            slip|=1;
        }
        /* save current LLI */
        if (rcv==1) setbitu(&rtk->ssat[sat-1].slip[f],0,2,obs[i].LLI[f]);
        else        setbitu(&rtk->ssat[sat-1].slip[f],2,2,obs[i].LLI[f]);
        
        /* save slip and half-cycle valid flag */
        rtk->ssat[sat-1].slip[f]|=(unsigned char)slip;
        rtk->ssat[sat-1].half[f]=(obs[i].LLI[f]&2)?0:1;
    }
}

由于前向处理和后向处理，在利用LLI进行周跳判断上有所不同。因此在处理过程中，仅以前向为例；
LLI=getbitu(&rtk->ssat[sat-1].slip[f],0,2); 首先将上一历元该卫星的周跳标志取出存在LLI变量中，该变量之后会用来判断上一历元和当前历元，半周跳标志（LLI&2，即LLI的bit 1位）是否发生变化；
slip=obs[i].LLI[f];将当前历元原始观测量中的LLI赋值给slip变量；
如果上一历元和当前历元的半周跳标志不同，则认为有周跳，将slip的第0位置1；
存放当前历元的LLI和周跳。

注：后向处理和前向处理之间的区别：仔细观察代码，会发现后向处理中，判断周跳利用的是前一历元的LLI，而不是当前历元的LLI，而前向处理，使用的是当前历元的LLI。原因：假设一组连续8个历元的整周模糊度为：1-1-1-1-50-50-50-50，在历元5时，LLI=1。那么在前向处理时，将第5个历元标记为周跳是没问题的，因为在历元5，整周模糊度由1跳变为50。但是在后向处理时，虽然原始数据中历元5的LLI为1，但是实际周跳应该在历元4，因为后向处理时，历元4的整周模糊度由50跳变为1。

2 MW方式检测周跳

GF组合本质上是计算 $GF = \lambda_1\phi_1-\lambda_2\phi_2 =\lambda_1N_1-\lambda_2N_2$ 。如果没有周跳发生，那么上一历元和当前历元的GF值应该是一致的。

GF组合根据其表达式可以推导其噪声：σ G F = 2 σ L \sigma_{GF}=\sqrt{2}\sigma_LσGF=2σL。该周跳检测的阈值也可以根据噪声水平进行设定，GAMP中同样也根据采样间隔和高度角对阈值进行了调整，感兴趣可以参考其论文和代码。

rtklib 周跳检测

1 LLI方式检测周跳

2 MW方式检测周跳

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