TF学习笔记5（TF和时间）

1 tf和时间

在之前的教程中，我们了解了tf如何跟踪坐标系树。

此树随时间变化，并且tf为每个变换存储时间快照（默认情况下最多10秒）。

到目前为止，我们使用lookupTransform()函数来访问该tf树中的最新可用变换，而不知道该变换的记录时间。

本教程将教您如何在特定时间进行转换。

转到您的教程包：

 $ roscd learning_tf

并打开文件src / turtle_tf_listener.cpp。看看第25-27行：

   try{
      listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1",  
                               ros::Time(0), transform);

让我们让第二只龟跟着第一只乌龟，而不是carrot。将您的代码更改为以下内容：

   try{
      listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",  
                               ros::Time(0), transform);

您还可以看到我们指定的时间等于0.

对于tf，时间0表示缓冲区中的“最新可用”变换。现在，更改此行以获取当前时间的变换“ now（） ”：

  try{
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",  
                             ros::Time::now(), transform);

首先，确保您停止了上一个教程中的启动文件（使用ctrl-c）。编译代码，然后再次运行：

  $ catkin_make

  $ roslaunch learning_tf start_demo.launch

所以，所有突然的lookupTransform（）都失败了，反复告诉你：

[ERROR] [1287871653.885277559]: You requested a transform that is 0.018 miliseconds in the past, but the most recent transform in the tf buffer is 7.681 miliseconds old.                                                 
 When trying to transform between /turtle1 and /turtle2.  
....

这是为什么？好吧，每个监听器都有一个缓冲区，用于存储来自不同广播者的所有坐标转换。

当广播公司发出变换时，变换进入缓冲区需要一些时间（通常是几毫秒）。

因此，当您在“now”时请求帧变换时，您应该等待几毫秒才能到达该信息。

2 等待变换

tf提供了一个很好的工具，它将等待转换变为可用。让我们看一下代码的样子：

 try{
    ros::Time now = ros::Time::now();
    listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",
                              now, ros::Duration(3.0));
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                             now, transform);

该waitForTransform（）有四个参数：

等待此坐标系的转换......
......目的坐标系，
时间
超时：不要等待超过此最大持续时间

注意：使用ros :: Time :: now（）就是这个例子。通常这将是希望转换的数据的时间戳。

所以waitForTransform（）实际上会阻塞，直到两只乌龟之间的转换变得可用（这通常需要几毫秒），或者 - 如果转换不可用 - 直到达到超时。

首先，确保您停止了上一个教程中的启动文件（使用ctrl-c）。现在编译代码，然后再次运行：

$ catkin_make

$ roslaunch learning_tf start_demo.launch

但是等等，你可能仍然会看到错误一次（错误信息可能会有所不同）：

[ERROR] [1287872014.408401177]: You requested a transform that is 3.009 seconds in the past, but the tf buffer only has a history of 2.688 seconds.                                                                   
 When trying to transform between /turtle1 and /turtle2.

发生这种情况是因为turtle2需要非零时间来生成并开始发布tf坐标系。

所以你第一次要求现在/ turtle2坐标系可能不存在，当请求变换时，变换可能还不存在并且第一次失败。

在第一次转换之后，所有转换都存在，并且乌龟的行为与预期的一样。

3 检查结果

现在再一次你应该能够使用箭头键简单地驾驶第一只乌龟（确保你的终端窗口是活动的，而不是你的模拟器窗口），你会看到第一只乌龟跟随第二只乌龟！

注意到龟的行为没有明显的区别。那是因为实际的时间差仅为几毫秒。但是为什么我们从Time(0) to now()进行此更改？

只是为了教你关于tf缓冲区和与之相关的时间延迟。

对于真实的用例，使用Time（0）通常是完全正常的。