然后打算逆向旋转回原先的初始状态，需要有如下旋转：
gl.glRotatef(90f, -1.0f, 0.0f, 0.0f);
gl.glRotatef(90f, 0.0f, -1.0f, 0.0f);
gl.glRotatef(90f, 0.0f, 0.0f, -1.0f);
或者如下旋转：
gl.glRotatef(90f, 0.0f, 0.0f, -1.0f);
gl.glRotatef(90f, 0.0f, -1.0f, 0.0f);
gl.glRotatef(90f, -1.0f, 0.0f, 0.0f);
旋转变换glRotatef(angle, -x, -y, -z) 和glRotatef(-angle, x, y, z)是等价的，但选择变换的顺序直接影响最终坐标变换的结果。 角度为正时表示逆时针方向。
Translate & Rotate （平移和旋转组合变换）
在对Mesh（网格，构成三维形体的基本单位）同时进行平移和选择变换时，坐标变换的顺序也直接影响最终的结果。
比如：先平移后旋转， 旋转的中心为平移后的坐标。
先选择后平移： 平移在则相对于旋转后的坐标系：
一个基本原则是，坐标变换都是相对于变换的Mesh本身的坐标系而进行的。
Scale（缩放）
方法public abstract void glScalef (float x, float y, float z)用于缩放变换。
下图为使用gl.glScalef(2f, 2f, 2f) 变换后的基本，相当于把每个坐标值都乘以2.
Translate & Scale（平移和缩放组合变换）
同样当需要平移和缩放时，变换的顺序也会影响最终结果。
比如先平移后缩放：
gl.glTranslatef(2, 0, 0);
gl.glScalef(0.5f, 0.5f, 0.5f);
如果调换一下顺序：
gl.glScalef(0.5f, 0.5f, 0.5f);
gl.glTranslatef(2, 0, 0);
矩阵操作，单位矩阵
在进行平移，旋转，缩放变换时，所有的变换都是针对当前的矩阵（与当前矩阵相乘），如果需要将当前矩阵回复最初的无变换的矩阵，可以使用单位矩阵（无平移，缩放，旋转）。
public abstract void glLoadIdentity()。
在栈中保存当前矩阵和从栈中恢复所存矩阵，可以使用
public abstract void glPushMatrix()
和
public abstract void glPopMatrix()。
在进行坐标变换的一个好习惯是在变换前使用glPushMatrix保存当前矩阵，完成坐标变换操作后，再调用glPopMatrix恢复原先的矩阵设置。
最后利用上面介绍的坐标变换知识，来绘制3个正方形A,B,C。进行缩放变换，使的B比A小50%，C比B小50%。 然后以屏幕中心逆时针旋转A，B以A为中心顺时针旋转，C以B为中心顺时针旋转同时以自己中心高速逆时针旋转。
修改 onDrawFrame 代码如下：
public void onDrawFrame(GL10 gl) {
// Clears the screen and depth buffer.
gl.glClear(GL10.GL_COLOR_BUFFER_BIT
| GL10.GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
// Replace the current matrix with the identity matrix
gl.glLoadIdentity();
// Translates 10 units into the screen.
gl.glTranslatef(0, 0, -10);
// SQUARE A
// Save the current matrix.
gl.glPushMatrix();
// Rotate square A counter-clockwise.
gl.glRotatef(angle, 0, 0, 1);
// Draw square A.
square.draw(gl);
// Restore the last matrix.
gl.glPopMatrix();
// SQUARE B
// Save the current matrix
gl.glPushMatrix();
// Rotate square B before moving it,
//making it rotate around A.
gl.glRotatef(-angle, 0, 0, 1);
// Move square B.
gl.glTranslatef(2, 0, 0);
// Scale it to 50% of square A
gl.glScalef(.5f, .5f, .5f);
// Draw square B.
square.draw(gl);
// SQUARE C
// Save the current matrix
gl.glPushMatrix();
// Make the rotation around B
gl.glRotatef(-angle, 0, 0, 1);
gl.glTranslatef(2, 0, 0);
// Scale it to 50% of square B
gl.glScalef(.5f, .5f, .5f);
// Rotate around it's own center.
gl.glRotatef(angle*10, 0, 0, 1);
// Draw square C.
square.draw(gl);
// Restore to the matrix as it was before C.
gl.glPopMatrix();
// Restore to the matrix as it was before B.
gl.glPopMatrix();
// Increse the angle.
angle++;
}