SLAM学习（一）

VINS学习(1)

1.代码框架

。。。。

2.细节

（1）故障检测（failure detection）

存在于VINS_ESTIMATOR的estimator.cpp中有failureDetection()
根据shaojie shen的讲座，他提到故障检测的有这么一些场景：
（1）当前帧的特征点太少
（2）非线性求解器中的解有大跳动
（3）相机IMU的外参矩阵或IMU偏移（bias）求解出大跳动