深度图转点云（Xtion/Kinect/OB等）
今天分享一个将深度图转点云的方法。
所谓的深度图一般指从深度相机中读取到的带有深度信息的一帧数据，一般为16bit的png/pgm格式。深度图不适合直观的去察看，点云的效果会更强，所以，一般我们都是将深度图转成点云再察看。
其实，像Xtion/Kinect等深度相机可以直接输出点云，当然，深度图的获取也不仅是以上几种设备，例如双目稠密重建算法也可以。我这里用到的是华硕的Xtion采集的数据。
基本原理
基本原理很简单，其实就是简单的相似三角形。先看下面示意图：
如上图所示，将深度图上的m点转换成世界坐标的M点，也就是深度图转点云的子过程。我们假设深度图中心为O’(图中没有标注，失误），则可利用图中三角形OmO’和OMA相似，所以可得OO′OA=mO′MAOO′OA=mO′MA，将这个相似关系反应到内存上，就是: