为了启动ARM Linux内核，您需要使用bootloader，它是一个在Linux内核之前运行的一小段程序。bootloader代码需要做的就是初始化CPU的各种控制器和外设，将必要的信息传递给内核，并最终调用Linux内核代码执行。
事实上，bootloader的代码要完成以下基本的工作：
1.设置并初始化RAM(内存)；
2.初始化一个串口(方便打印调试信息)；
3.检测机器类型(Machine Type)；
4.设置传递给内核参数的列表；
5.加载initramfs；
6.调用kernel image执行。
下面我们来逐个详细介绍上面的工作。
1.设置并初始化RAM
bootloader程序需要找到并初始化内核将用于系统中的易失性数据存储的所有RAM。它以机器相关的方式执行此操作。它可以使用内部算法自动定位和调整所有RAM，或者它可以使用机器中RAM的控制器，或者bootloader设计者认为合适的任何其他方法。主要工作就是根据芯片spec初始化其内存控制器，并满足必要的时序要求，这个工作因开发板而异。
2.初始化一个串口
bootloader代码应初始化并启用开发板上的一个串行端口，用于打印调试信息。这允许内核串口驱动程序自动检测，并用于内核控制台(console)。通常用于调试目的。
作为替代方案，bootloader程序可以通过指定端口的标记列表和串行格式选项将相关的'console ='参数传递给内核。
3.检测机器类型
bootloader程序应通过某种方法检测其运行的机器类型。这是硬编码值还是某些查看连接硬件的算法超出了本文档的范围。bootloader程序最终必须能够向内核提供MACH_TYPE_xxx值(可以参考linux/arch/arm/tools/mach-types)。这个值应该通过CPU的R1寄存器传递给kernel。
对于使用设备树(Device Tree)的平台，机器类型将由设备树确定。应该将机器类型值设置为0，这不是必须的，但可以确保它不会与任何现有类型进行匹配。
4.设置启动内核的参数
bootloader程序必须提供内核标记列表或dtb文件，以便将内核配置参数传递给内核。内核启动参数的地址应该保存到CPU的R2寄存器中。
使用标记列表的形式给内核传递参数：
bootloader程序必须创建并初始化内核标记列表。有效的标记列表以ATAG_CORE开头，以ATAG_NONE结尾。ATAG_CORE标记可能为空，也可能不为空。空ATAG_CORE标记的大小字段设置为"2"(0x00000002)。ATAG_NONE必须将size字段设置为零。可以在列表中放置任意数量的标签。未定义重复标记是否附加到前一个标记所携带的信息，或者它是否完全替换了该信息; 一些标签的行为与前者相同，其他标签则与后者相同。bootloader程序必须至少传递系统内存的大小和位置以及根文件系统位置。因此，最小标记列表应如下所示：
+-----------+
base -> | ATAG_CORE | |
+-----------+ |
| ATAG_MEM | | increasing address
+-----------+ |
| ATAG_NONE | |
+-----------+ v在启动内核时标记列表必须保存到RAM中的某个地址，并将此地址告诉内核。标记列表必须放在内存区域中，内核解压缩程序和initrd 'bootp'程序都不会覆盖它。推荐的位置是在RAM的第一个16KiB的中。
使用DTB方式启动Linux内核：
bootloader程序必须将设备树映像(DTB)加载到64位对齐地址的系统RAM中，并使用引导数据对其进行初始化。dtb的格式在Documentation/devicetree/booting-without-of.txt文件中有详细的介绍。内核将在DTB的物理地址处查找值为0xd00dfeed的dtb magic值，以确定是否已传递dtb而不是标记列表。
bootloader程序必须至少传递系统内存的大小和位置以及根文件系统位置。必须将DTB放在内存区域中，内核解压缩程序不会覆盖它，同时保留在内核的低内存映射所覆盖的区域内。从RAM起始地址开始，安全位置就在128MiB边界之上。
5.加载initramfs
如果要使用initramfs，那么与dtb一样，它必须放在内存区域中，内核解压缩程序不会覆盖它，同时还要覆盖内核的低内存映射所覆盖的区域。
安全位置就在设备树blob地址上方，如上所述，它本身将从RAM的起始位置加载到128MiB边界之上。
6.调用内核映像文件执行
调用内核zImage文件有两个选项。如果zImage存储在flash中，并且正确链接以便从flash中运行，那么bootloader程序直接调用flash中的zImage是合法的。
zImage也可以放在系统的RAM中并在内存中执行它。内核应该放在RAM的第一个128MiB中。建议将其加载到32MiB以上，以避免在解压缩之前重新定位，这将使引导过程稍微加快。
无论如何，必须满足以下条件：
--必须停止运行所有支持DMA的设备，以便内存不会被伪造的网络数据包或磁盘数据破坏，这将为您节省大量的调试时间。
--CPU寄存器设置
r0 = 0；
r1 = 机器类型ID；
r2 = 系统RAM中标记列表的物理地址；或系统RAM中设备树文件(dtb)的物理地址。
--CPU模式
必须禁用所有形式的中断(IRQ和FIQ)；
对于不包含ARM虚拟化扩展的CPU，CPU必须处于SVC模式；
--Caches, MMUs设置
MMU必须关闭；
Dcache必须关闭；
Icache可以打开或关闭；
--bootloader程序通过直接跳转到内核映像的第一条指令来调用内核映像文件；
在支持ARM指令集的CPU上，该条目必须在ARM状态下进行，即使对于Thumb-2内核也是如此；
在仅支持Thumb指令集(如Cortex-M类CPU)的CPU上，必须在Thumb状态下进入内核。