1.开发环境
kei5 + webstorm
2.开发语言
C + nodejs
3.基本功能
1.电机驱动
控制小车，前进、后退、停止、左转、右转等等。
2.超声波测距
测量出小车与障碍物之间的距离，进而让小车自动避开障碍物继续前进。
3.语音播报（JQ8400）
播报指定的语音，达到人机交互与娱乐。
4.WIFI模块
实时显示小车的当前的运行状态。
4.整体架构
通过超声波车距和电机驱动判断小车当前所处的状态(前进，后退，左转弯，右转弯等。通过WIFI透传讲小车状态数据送到WEB界面(客户端等)进行实时查看
5.项目使用的模块和技术
1. STM32F4 C语言编程
2. 电机驱动
3. 语音模块(行进提示)
4. wifi模块透传功能(数据传输)
5. 串行化技术(数据格式 len1.state1,len2.state2,...lenN.stateN)
6. nodejs 开发web客户端
len1,len2...lenN.stateN 表示 障碍物距离.小车当前的状态
6.工程源码结构
```
|--CORE
|--PWLIB
|--HARDWARE 模块封装
|--HCSR04 超声波模块
|--HMI 液晶屏模块
|--JQ8400 语音模块
|--KEY 按键模块
|--LED LED模块
|--MOTOR 电机模块
|--PATH 小车壁障算法
|--WIFI wifi模块
|--TIMER 定时器模块
|--web WEB界面
```
7.壁障算法 原理
1.向右转判断
2.向左转判断
1.记录小车进入安全区临界点与障碍物的距离L1
2.小车试探性向左转一定的角度记录距离L2
3.两次的位移差记录为L3
4.由于转换角度很小，并且在很短的时间内完成因此
可以忽略小车变化的位移.
5.若L1>L2则表示小车左转试探出错，因右转
6.若L1<L2则表示小车左转试探正确
7.电路图分析
1. STM32芯片，通过上面的100个引脚来控制各个模块，是总控制室。
2.电机驱动模块
电机驱动，是来控制小车的轮子。
3.超声波模块
超声波，是用来测车与障碍物的距离，到达指定的距离之后，让小车进行转弯，已达到避障的效果。
4.语音模块
控制小车，播放指定的音频
github源码https://github.com/qinjiaw2019/shixun/tree/master/smartCar/smartcar