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非初学者：如果你已经很熟悉 ROS fuerte(要塞龟) 或更早期版本的使用，而只是想使用在 groovy(加岛象龟) 和 hydro(渔龟) 中开始采用的最新编译构建系统 catkin，那你可以深入学习 catkin教程。但是我们仍然建议所有人学完整个『初级』教程以方便理解新增的功能特性。

如果你是 Linux 初学者：也许先学习一些有关 Linux 命令行工具的快速使用教程会对你很有帮助，这里有篇好教程（英文）。

Contents

核心 ROS 教程

初级

安装并配置ROS环境
本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。
ROS文件系统介绍
本教程介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。
创建ROS程序包
本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。
编译ROS程序包
本教程介绍ROS程序包的编译方法
理解 ROS节点
本教程主要介绍 ROS 图（graph）概念并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。
理解ROS话题
本教程介绍ROS话题（topics）以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具。
理解ROS服务和参数
本教程介绍了ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。
使用 rqt_console 和 roslaunch
本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试，以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。早期版本中的rqt工具并不完善，因此，如果你使用的是“ROS fuerte”或更早期的版本，请同时参考这个页面学习使用老版本的“rx”工具。
使用rosed编辑ROS中的文件
本教程将展示如何使用rosed来简化编辑过程。
创建ROS消息和ROS服务
本教程详细介绍如何创建并编译ROS消息和服务，以及rosmsg, rossrv和roscp命令行工具的使用。
编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)
本教程将介绍如何用 C++ 编写发布器节点和订阅器节点。
写一个简单的消息发布器和订阅器 (Python)
本教程将通过Python编写一个发布器节点和订阅器节点。
测试消息发布器和订阅器
本教程将测试上一教程所写的消息发布器和订阅器。
编写简单的服务器和客户端 (C++)
本教程介绍如何用 C++ 编写服务器 Service 和客户端 Client 节点。
编写简单的Service和Client (Python)
本教程介绍如何用Python编写Service和Client节点。
测试简单的Service和Client
本教程将测试之前所写的Service和Client。
录制与回放数据
本教程将教你如何将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后通过回放数据来重现相似的运行过程。
roswtf入门
本教程介绍了roswtf工具的基本使用方法。
探索ROS维基
本教程介绍了ROS维基(wiki.ros.org)的组织结构以及使用方法。同时讲解了如何才能从ROS维基中找到你需要的信息。
接下来做什么？
本教程将讨论获取更多知识的途径，以帮助你更好地使用ROS搭建真实或虚拟机器人。

现在你已经完成了初级教程的学习，请回答这个问卷来检验一下自己的学习效果。

中级

大多数客户端 API 的使用教程可以在相关程序包 (roscpp，rospy，roslisp) 中找到。

手动创建ROS package
本教程将展示如何手动创建ROS package
管理系统依赖项
本教程将展示如何使用rosdep安装系统依赖项.
Roslaunch在大型项目中的使用技巧
本教程主要介绍roslaunch在大型项目中的使用技巧。重点关注如何构建launch文件使得它能够在不同的情况下重复利用。我们将使用 2dnav_pr2 package作为学习案例。
ROS在多机器人上的使用
本教程将展示如何在两台机器上使用ROS系统，详述了使用ROS_MASTER_URI来配置多台机器使用同一个master。
自定义消息
本教程将展示如何使用ROS Message Description Language来定义你自己的消息类型.
在python中使用C++类
本教程阐述一种在python中使用C++类的方法。
如何编写教程
（概述：）本教程介绍在编辑ros.org维基时可以用到的模板和宏定义，并附有示例以供参考。

ROS 标准

ROS开发者指南有关代码风格和软件包布局等相关指南。
标准测量单位和坐标约定。

外部 ROS 资源

外部教程

外部研讨会或课件

由位于东京的 TORK 提供的面向企业基础培训的研讨会

在机器人上运行 ROS

创建你自己的URDF文件创建一个定制的通用机器人格式化描述文件。
ros_control 使用 ROS 的标准控制器框架来与硬件连接。
在Gazebo中使用URDF 在 Gazebo 机器人模拟器中添加必要的标记。
搭建 MoveIt! 建立配置程序包（configuration package）来使用 MoveIt! 运动规划框架。

ROS 中文教程目录（最好不要过度依赖这种，建议养成看英文原版习惯）

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