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1、下载moos-Ivp:
下载地址：http://oceanai.mit.edu/moos-ivp/pmwiki/pmwiki.php，点击Download后，会出现一个新的页面。在此页面中，即可通过提供的SVN地址下载。
SVN下载安装：sudo apt-get install subversion
2、编译工具下载安装：
g++： sudo apt-get install g++
cmake: sudo apt-get install cmake
xterm: sudo apt-get install xterm
3、编译支持工具包下载：
sudo apt-get install libfltk1.3-dev freeglut3-dev libpng12-dev libjpeg-dev libxft-dev libxinerama-dev libtiff4-dev
4、开始编译：
首先在控制台上进入moos-Ivp的根目录，
编译moos，在控制台输入: ./build-moos.sh
编译moos-ivp，在控制台输入: ./build-ivp.sh
5.将moos-ivp/bin将入当前用户环境变量：
在控制台输入： vi ~/.bashrc
在弹出的文件末尾加入： export PATH=<你的要加入的路径>:$PATH
最后在控制台输入“source ~/.bas”使环境变量生效。
6.测试：
在控制台输入：
$cd moos-ivp/ivp/missions/s1_alpha
$pAntler alpha.moos运行结果界面：
版本说明：
Ubuntu 14.04LTS
moos-ivp 17.7