前言

我来填坑了，网上关于moosivp的教程实在太少了，感觉这个非常冷门，而官方的教程有部分内容说的不是很清楚，部分命令和新版的有点对不上。不出意外的话这个系列我应该会一直写完吧，同时能力有限，有什么不对的地方，欢迎指正。
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环境介绍

官方教程链接 建议去看看
vm虚拟机 ubuntu 18.04
MOOS-ivp 19.8.1
MOOS-ivp的安装可以参考我上一篇博文

MOOS-ivp架构

MOOS-ivp整体架构

在这里插入图片描述
MOOS-ivp的架构是由最基础的MOOSApp+MOOSDB+ivp-Helm构成。
MOOSApp可以接收外部传感器数据，实现用户业务，以及更新ivp行为参数 (有关行为的部分后续再说) 。
MOOSDB消息传递服务器，负责消息的统一分发。MOOSApp会发布数据到MOOSDB，其他MOOSApp可以订阅该数据。
ivp-Helm运行ivp行为，收集ivp行为输出的目标函数进行多目标优化。

MOOSApp结构

在这里插入图片描述
MOOSApp主要是这三个函数
OnStartUp() 用于初始化MOOSApp，自己代码中初始化的部分可以放这儿。
OnNewMail() 拆邮件，接收订阅的数据。
Iterate() 迭代，类似线程的RUN，或者说main中的while(1)，每秒的运行次数根据app的moos配置。

脚本构建MOOSApp

下载MOOS-ivp拓展

官方提供了一个脚本，用于构建MOOSApp，运行这个脚本之后，会生成MOOSApp最基础的一些函数，根据自己的需要去编写。
首先下载moos-ivp-extend，需要确保下载的路径和安装moosivp路径相同。

svn co https://oceanai.mit.edu/svn/moos-ivp-extend/trunk moos-ivp-extend

然后进入到目录进行编译

 cd ~/moos-ivp-extend
 ./build.sh

添加到环境变量中

vi ~/.bashrc

最后面添加

export PATH=$PATH:~/moos-ivp-extend/bin

生效环境变量

source ~/.bashrc

确保环境变量能找得到，如果没有任何输出，请检测环境变量

which pXRelayTest

构建MOOSApp

cd到src目录下

cd ~/moos-ivp-extend/src

使用脚本构建MOOSApp，MyTestApp是app的名字，后面引号中是作者名。官方教程的命令有一点问题，应该是这个。这个脚本在 ~/moos-ivp-extend/bin 的路径下。

 MyGenMOOSApp MyTestApp p "NXM"

生成moosapp文件夹内部
MyTestAppMain.cpp APP的入口函数，基本不用动。
pMyTestApp.moos APP的一些初始化参数。
在这里插入图片描述
在 src 目录下的CMakeLists.txt中添加构建的app，注意是src目录下。

#============================================================================
# List the subdirectories to build...
#============================================================================
ADD_SUBDIRECTORY(lib_behaviors-test)
ADD_SUBDIRECTORY(pExampleApp)
ADD_SUBDIRECTORY(pXRelayTest)
ADD_SUBDIRECTORY(pMyTestApp)              #   添加这一行

至此MOOSApp的构建完成。

向MOOSDB发布数据

向MOOSDB发布数据很简单，只需要使用 Notify 函数。
在上一步生成的MyTestApp.cpp中找到 Iterate 函数，添加

   Notify("My_TestVal",3.1415);//发布的消息名称和数据

然后cd到moos-ivp-extend目录进行编译

 cd ~/moos-ivp-extend
 ./build.sh

验证

向配置文件中添加自己构建的app

cd ~/moos-ivp-extend/missions/alder

找到alder.moos文件

//------------------------------------------
// Antler configuration  block
ProcessConfig = ANTLER
{
  MSBetweenLaunches = 200

  Run = MOOSDB		@ NewConsole = false
  Run = uSimMarine	@ NewConsole = false
  Run = pNodeReporter	@ NewConsole = false
  Run = pMarinePID	@ NewConsole = false
  Run = pMarineViewer	@ NewConsole = false
  Run = uProcessWatch   @ NewConsole = false
  Run = pHelmIvP	@ NewConsole = false
  Run = pOdometry	@ NewConsole = false
  Run = pMyTestApp	@ NewConsole = false //添加
}

启动MOOS-ivp

 pAntler --MOOSTimeWarp=10 alder.moos

在这里插入图片描述
可以看到我们编写这个MOOSApp已经在运行了。

验证MOOSDB接收的数据

再打开一个终端，使用uXMS查看MOOSDB，uMS会更加直观，但这个版本的moosivp没有。

uXMS My_TestVal

输入之后会提示输入ip和端口，直接回车即可。
在这里插入图片描述

MOOS-ivp之第一个MOOSApp：向MOOSDB发布数据

前言