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文章参考：
https://pixhawk.org/_media/firmware/apps/attitude_estimator_ekf/ekf_excerptmasterthesis.pdf
直接讲卡尔曼滤波
过程模型与测量模型：
方向估计：
状态量依次为：角速度，角加速度，重力场，磁力场
观测量依次为：角速度，重力场，磁力场，from 陀螺仪，角速度计以及磁力计
注意所有变量由体坐标表达
1.预测
2.修正
3.初始化
