Pixhawk的硬件架构

四轴外观连线图：

组件购买:

>Pixhawk飞控 1个
>电调 4个
>电机 4个
>锂电池 22000 3C 1个
>电源模块 1个
>螺旋桨 4个
>安全开关 1个
>蜂鸣器 1个
>数传接收和发射 1套
>图传接受和发射 1套
>GPS 1个
>机架F450 1套
>遥控器和接收机 1套
>PPM编码器 1个
>平板 1个
>云台 1个
>相机 1个

Pixhawk芯片构成：

处理器：
STM32F427 VIT6  (168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存 100Pin)
32位 STM32F100C8T6 （48Pin）故障保护协处理器 ，平常用来控制输入信号采集（“Big – Little ”架构）
晶振 24MHz 精度 15ppm 3325封装

传感器：
Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
ST Micro L3GD20  16位陀螺仪
ST Micro LSM303D  14位加速度计/磁力计

MEAS  MS5611气压计  

处理：
双加速度计:  MPU6000 1KHZ  和 LSM303D  800HZ （消除1KHZ 共振）
双陀螺仪： 取平均
双罗盘： 一个内置一个外置备用

双GPS： 基于锁定状态和星数选择切换（或更复杂的切换机制、并可对比测试性能）

其它模块：
FM25V01  128K 非易失闪存
TXS0108 通用电平驱动芯片（Usart 、舵机输出），隔离/增强驱动，无TTL转232功能
LTC4417 电源管理芯片
MIC5332 双输出超低压降 LDO
BQ24315 电池管理芯片
TCA62724 三色LED灯专用芯片
LT3469 信号采集运放

可外接 MS4522D 数字差压空速计 （6.6V ADC 输入）

各种传感器对应的接口：
空速计---IIC接口
电源管理SMbus---IIC
航灯接口---IIC
BMA180角速度传感器----SPI
地磁HMC5883---IIC/SPI
L3GD20陀螺仪----SPI
LSM303D角速度/地磁-----SPI
超声波MB12xx----IIC
MD25---IIC
MPU6000----SPI
MS5611气压计----SPI
板载灯控制器TCA62724FMG-----IIC
PC8574(IIC转并)----IIC
PCA9685(IIC/PWM)-----IIC
光流模块----IIC

飞控板和各部件连接图：

规定以下没有括号（）的表示网络标号，有括号（）的表示具体引脚：

  （1）STM32 f427:

Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
PC2(stm32f427)---MPU_CS---CS(MPU6000)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---AD0/SDO(MPU6000)
PD15(stm32f427)---MPU_DRDY---INT(MPU6000)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI(MPU6000)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SCLK(MPU6000)
电源VDD_3V3_SENSORS

ST Micro L3GD20  16位陀螺仪：
PC13(stm32f427)---GYRO_CS---CS(L3GD20)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO/SA0(L3GD20)
PB0(stm32f427)---GYRO_DRDY---INT(L3GD20)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO(L3GD20)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SPC(L3GD20)

电源VDD_3V3_SENSORS

ST Micro LSM303D  14位加速度计/磁力计
PC15(stm32f427)---ACCEL_MAG_CS---CS(LSM303D)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO/SA0(LSM303D)
PB4(stm32f427)---ACCEL_DRDY---INT1(LSM303D)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO(LSM303D)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SPC(LSM303D)
PB1(stm32f427)---MAG_DRDY---INT2(LSM303D)

电源VDD_3V3_SENSORS

MEAS  MS5611气压计 
PD7(stm32f427)---BARO_CS---CS(MS5611)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO (MS5611)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDI/SDA (MS5611)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCLK(MS5611)

电源VDD_3V3_SENSORS

存储器
PB13(stm32f427)---FRAM_SCK---C(FM25V01)
PB14(stm32f427)---FRAM_MISO---Q(FM25V01)
PB13(stm32f427)---FRAM_MOSI---D(FM25V01)
PD10(stm32f427)---FRAM_CS---S(FM25V01)

电源FMU-VDD_3V3

高亮LED
PB8(stm32f427)---FMU-I2C1_SCL
PB9(stm32f427)---FMU-I2C1_SDA
PB10(stm32f427)---FMU-I2C2_SCL

PB11(stm32f427)---FMU-I2C1_SDA

USB
PA9(stm32f427)---VBUS      电源
PA11(stm32f427)---OTG_FS_DM
PA12(stm32f427)---OTG_FS_DP

PC0(stm32f427)--- VBUS_VALID   USB电源有效标志

TF卡
PC8(stm32f427)---SDIO_D0
PC9(stm32f427)---SDIO_D1
PC10(stm32f427)---SDIO_D2
PC11(stm32f427)---SDIO_D3

PC12(stm32f427)---SDIO_CK

TEL2_OSD
PD8(stm32f427)---FMU-USART3_TX
PD9(stm32f427)---FMU-USART3_RX
PD11(stm32f427)---FMU-USART3_CTS

PD12(stm32f427)---FMU-USART3_RTS

TEL1_数传
PD3(stm32f427)---FMU-USART3_ CTS
PD4(stm32f427)---FMU-USART3_ RTS
PD5(stm32f427)---FMU-USART3_TX

PD6(stm32f427)---FMU-USART3_RX

面板GPS
PA0(stm32f427)---FMU-UART4_TX

PA1(stm32f427)---FMU-UART4_RX

面板CAN
PD0 (stm32f427)---CAN1_RX

PD1 (stm32f427)---CAN1_TX

6路辅助PWM
PE14(stm32f427)---FMU-CH1
PE13(stm32f427)---FMU-CH2
PE11(stm32f427)---FMU-CH3
PE9 (stm32f427)---FMU-CH4
PD13(stm32f427)---FMU-CH5

PD14(stm32f427)---FMU-CH6

LED

PE12(stm32f427)---FMU-LED_AMBER

stm32f427与stm32f100连接
PC6(stm32f427)---SERIAL_FMU_TO_IO---PA3(stm32f100)

PC7(stm32f427)---SERIAL_IO_TO_FMU---PA2(stm32f100)

  （2）STM32 f100:

8路主PWM
PA0(stm32f100)---IO-CH1
PA1(stm32f100)---IO-CH2
PB8(stm32f100)---IO-CH3
PB9(stm32f100)---IO-CH4
PA6(stm32f100)---IO-CH5
PA7(stm32f100)---IO-CH6
PB0(stm32f100)---IO-CH7
PB1(stm32f100)---IO-CH8

安全开关

PB5(stm32f100)---SAFTY

LED
PB13(stm32f100)---IO-LED_SAFTY
PB14(stm32f100)---IO-LED_BLUE

PB15(stm32f100)---IO-LED_AMBER

PPM接收

PA8(stm32f100)---PPM_INPUT

S.BUS
PB4(stm32f100)---SBUS_OUTPUT_EN
PB10(stm32f100)---SBUS_OUTPUT

PB11(stm32f100)---SBUS_INPUT

JTAG
电源IO-VDD_3V3
PA13(stm32f100)---IO-SWDIO
PA14(stm32f100)---IO-SWCLK

PB3(stm32f100)---IO-SWO

卫星接收机
PA10(stm32f100)---IO-USART1_RX
PB15(stm32f100)---IO-LED_AMBER

PA10(stm32f100)--- VDD_3V3_SPEKTRUM   电源

参考：https://blog.csdn.net/csshuke/article/details/78952026