写的东西有点多，写的也有点乱，看题目也不知道内容是什么，为了方便网友观看自己感兴趣的地方，笔者把pixhawk博客归类一下。
(由于笔者也是边学习边写的，难免有错误，还请多包涵，提出指正)
1.想学习pixhawk，免不了win下搭建编译环境，或者linux下搭建编译环境
2.学习东西，总得有个全局的认识吧，那么请看pixhawk整体架构的认识、pixhawk原生码rcS分析、pixhawk硬件构架、PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析和uORB中间件，看好了这几篇之后，基本上就知道pixhawk是以什么机制运行起来的，各个部分干什么的。
3.有了一个整体的概念，那么就要深入继续研究
关于位置估计的有2套代码，lpe的请看Lacal_position_estimator数据流和卡尔曼算法的理解，inav的请看position_estimator_inav.cpp思路整理及数据流和pixhawk position_estimator_inav.cpp再分析
关于位置控制的请看mc_pos_control.cpp源码解读和mc_pos_control.cpp思路整理
关于姿态的估计和控制，写的比较水，不嫌弃的可以看pixhawk姿态与控制部分的记录
关于位置估计和控制、姿态估计和控制串联起来的可以看pixhawk光流--位置估计--姿态估计--位置控制--姿态控制(这篇博客写的时候有些概念还不是很清楚，也是边分析边写的，所以看起来比较混乱，请注意前面大概1/3的位置都是APM的，后面2/3的才是px4原生固件的)
关于调试的请看为实际调试做的准备、调试记录（一）---关于参数设置的问题、调试记录(二)pixracer 进入光流模式
关于飞行模式切换请看commander.cpp的飞行模式切换解读、_control_mode如何产生的
关于任务规划请看commander--navigator--modules之间的联系(未完待续)
关于px4驱动的请看pixhawk px4 字符型设备驱动，pixhawk px4 spi设备驱动
关于commander的请看pixhawk px4 commander.cpp
以下是APM的
关于makefile，基本上是搬砖，请看pixhawk make文件分析
关于APM的启动脚本请看启动脚本分析
关于APM数据流的分析请看ArduPilot_main启动与运行分析
关于APM从main到底层的一次梳理(有错误、只作参考)请看从main开始分析传感器数据如何流动起来,以GPS为例
关于APM读取传感器请看ardupilot如何读取传感器数据
关于APM书写上层应用和驱动请看：ardupilot & px4 书写自己的app & drivers (一)、ardupilot & px4 书写自己的app & drivers (二)
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