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首先,安装好ROS后需要创建workspace才行,我们以后写的代码,编译的东西都在这个空间里。
(关于ROS的安装就不详细说了,ROS的Wiki说的很详细,换个源直接apt-get就行了,跟我用树莓派还要编译源码比起来简单很多)
在这之前,如果是刚安装完ROS还需要初始化rosdep,执行如下命令
sudo rosdep init
rosdep update
1、创建工作空间
mkdir xxx/xxx/catkin_ws
cd xxx/xxx/catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
这个文件夹放在哪里取什么名字由你自己决定,下面我就直接用catkin_ws表示工作空间的根。
2、编译工作空间
cd catkin_ws
catkin_make
执行完第一步后catkin_ws目录下只有src目录和src下刚刚初始化后生成的CMakeLists.txt,编译完后会多一个build文件下和devel文件下。
3、加载setup.bash
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
加载setup.bash使配置生效,写入.bashrc文件,让用户每次启动终端自动添加配置信息就不用每次都要重新source,那样太麻烦,而且总是会忘记然后rosrun一些节点总是tab不出来。
这样一个工作空间就创建完成了。