ROS学习--第2篇: 创建ROS工作空间

参考博客

参考博客链接:
https://blog.csdn.net/weixin_42237429/article/details/90238000.

本篇是接着笔者第-1-篇博客ROS安装,开始创建ROS工作空间.

1. 创建工作空间

# 创建ROS工作空间目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

# 初始化工作空间,生成CMakeLists.txt文件
catkin_init_workspace

2. 编译工作空间

# 在工作空间下进行编译,生成build和devel文件夹
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3. 设置环境变量

# 将工作空间的环境变量设置到bash中
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 查看环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

4. 创建功能包

• 功能包格式

# 功能包格式：
catkin_create_pkg  package_name  depend1 depend2 depend3

 - package_name：功能表名称
 - depend1、2、3：依赖项

• 例子

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy

- learning_communication: 功能包名称
- std_msgs：包含常见消息类型
- roscpp：使用C++实现ROS各种功能
- rospy：使用python实现ROS各种功能

5. 编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

后续计划

后续将更新编译ORB_SLAM2的ROS版本,包含编译流程,其所需的库文件请查看笔者的另一篇博客: SLAM开发环境搭建.