本电路系统第一版测试电路使用的CAN收发器芯片为philips公司生产的TJA1050，电路参考了战舰STM32开发版的电路，如下图。
电路测试没有问题，但是性能不能满足工程要求。经测试在STM32F103C8T6芯片上，工作于24MHZ，在代码中设置SJW,BS2,BS1,BRP分别为1，8，7，125时可以实现12kbps的速率，可正常发送与接收数据。在外部条件最优的前提下，12kbps约对应于5KM的理论通信距离，这显然距离CAN的5kbps对应的10KM距离还有一定差距。现如今，最低通信速率为1，8，7，128配置下的波特率，如果再低则无法正常通信。为达到更远通信距离的目的，我们必须想办法将通信速率降下来。
开始以为是MCU有问题，后来换了其他型号，发现问题一直存在。查资料之后，发现是CAN收发器限制了通信速率。
策略：寻策略：找其他替代CAN收发器
据在网上查询，收发芯片都有速度限制
TJA1050 >60kb/s 此数据为官网datasheet提供数据，貌似有问题，亲测12kbps通信无问题
TJA1040 >40kb/s 此芯片没实际测试过，具体限制未知
MCP2551 >16kb/s此芯片没实际测试过，具体限制未知
65HVD230 >60kb/s 此芯片没实际测试过，具体限制未知
SN65HVD232 兼容3.3VI/O,参数未知，未提到速度限制，或者是我没找到。
TJA1054T <125kb/s 速度满足，但最多只能连接32节点，电路复杂
CTM1050 40kbps—1Mbps 可接110节点，但有低速限制，未实测
猜测速度与连接节点之间相互限制，高速收发器可连接110节点，但无法实现低速；低速收发器可实现低速，却不能连接过多节点。据网上说，PCA82C250等老版芯片无速度限制，但不知连接节点数目和抗干扰性能如何。
后某网友提示，其亲测PCA82C250没有低速限制，且兼容3.3VI/O。遂购买PCA82C250和PCA82C251各5片，测试，PCA82C251无法兼容3.3VI/O，但是PCA82C250兼容！将PCA82C250直接替换TJA1050（就在第一版终端测试电路上），测试可正常收发数据。由于第一版电路下载比较特殊，在替换之后无法下载。故，未测试PCA82C250是否能实现低速CAN收发。
据查询，许多CAN收发器要求TXD和RXD端为5VI/O，如PCA82C250、PCA82C251等。若要与STM32连接，需接隔离器，或者说是电平转换器。
最后，经过实测，PCA82C250可以兼容3.3VI/O(数据资料提示不兼容，实测兼容)，PCA82C251不兼容3.3VI/O
另外，测试发现在低速情况下(10Kbps)以TJA1050、PCA82C250作为收发芯片,TJA1050端可收数据，不能发。MCU同为STM32C8T6,如果收发芯片两端均为PCA82C250，测试5kbps可相互通信。未测试更低速率情况是否可以正常通信，但250的datasheet上没有写速率限制，理论上应该是0--1Mbps。
其他经验：
LOOPBACK正常但NORMAL不正常。这个是由于CAN总线在发送出错达到一定数量的时候（128？）会自动关闭这个节点来保护整个总线不被堵死。
如果只有一个节点的话，一下子就busoff了，当然是看不到波形的。我用的设置程序帖下面，LZ可以参考一下，已经调通了。另外CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;这句是我当时busoff的主因。
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作者：joekuang
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/kxc0720/article/details/17054329
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