1.用STM32cubemx生成初始化代码，版本为4.27.0，软件包版本为f1系列1.6.1.首先配置时钟，调试口，找到can外设，master mode前面勾选
2.j进入configuration，选择connectivity下面的can,进行参数配置，由于can挂载在APB1,所以时钟为APB1的时钟,因此波特率为pclk1/(bs1+bs2+sjw)，STM32 bxcan只有这3段。以8M，波特率250Kbps为例，配置如下所示：
3.如果只是为了测试简单的CAN通信，可以选择回环模式，正常模式必须要2个及以上设备才行。并且使能CAN接收中断
4.程序中要做的工作如下：can初始化，设置过滤器，使能can接收中断，can接收中断回调里面处理数据，can错误中断里面重启can设备（ps:如果6个点以下可以不需要错误回调，实际项目测试得出的结果）
5.如果对外发送数据则要设置id,数据等
6.由于can是半双工模式，所以不能同时收发，否则会导致错误
参考链接：https://www.amobbs.com/thread-644171-1-1.html?_dsign=cb4736a3
