1 运行Service
让我们从运行Service开始:
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server (C++) $ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py (Python)
你将会看到如下类似的信息:
运行Client
现在,运行Client并附带一些参数:
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3 (C++) $ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 1 3 (Python)
你将会看到如下类似的信息:
现在,你已经成功地运行了你的第一个Service和Client程序,可以开始学习如何记录与回放数据了.
关于Service和Client节点的更多例子
如果你想做更深入的研究,或者是得到更多的操作示例,你可以从这个链接找到here. 一个简单的Client与Service的组合程序演示了自定义消息类型的使用方法. 如果Service节点是用C++写的,写Client用C++,Python或者是LISP都可以.