背景是有两台电脑，一个名为A，另一个为B。两台均安装了ubuntu14.04及ROS indigo。目标是通过远程的方式在A上启动B上的节点，并在A上显示B上的运行结果。A是台式机，B是机器人，通过台式机远程控制机器人，并在台式机的rviz上显示出机器人上面的实时运行结果。
首先，按照白巧克力亦唯心的两篇博客进行调试：
http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42080641
http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42065293
一、两台电脑通信前的准备工作：
1.首先查看两台电脑各自的ip信息和主机名hostname：
查看ip:在终端中输入下面的命令
2.修改/etc文件夹下的hosts文件：修改hosts文件的目的是将两电脑的ip和主机名绑定，两台电脑之间通过hostname就能找到对方。没有这一步的时候，你直接去ping 对方主机名时，结果是无法解析对方主机名。
这里以修改台式机上的hosts文件为例，笔记本上也要相同操作。由于电脑上的 hosts文件是只读文件，直接修改后是保存不了的。因此先用root方式对该文件属性进行修改。
sudo chmod a+w /etc/hostssudo gedit /etc/hosts
sudo /etc/init.d/networking restart
二、实现两台电脑间通信：
1.在两台电脑上装上chrony包，用于实现同步：
- sudo apt-get install chrony
2. 在两台电脑上都进行ssh服务器的安装
关于SSH命令可以参考下Ubuntu环境下SSH的安装及使用，这里只管使用，不细谈SSH本身。
首先在终端中输入下面的命令，安装SSH服务器，SSH的客服端Ubuntu自带已经安装好了：
- sudo apt-get install openssh-server
安装完以后，确认服务器是否已经启动：
- ps -e|grep ssh
首先进行基本的ping操作，下面用desktop_hostname代表台式机的主机名，用laptop_hostname代表笔记本上的主机名：
第一步先检查台式机去ping 笔记本，看通信是否正常，输入：
- ssh desktop_hostname
- ping laptop_hostname
三、修改.bashrc开机启动文件
在两台电脑上都使用下面的命令来编辑.bashrc文件： gedit ~/.bashrc在台式机这边在bashrc文件的最后添加：
- export ROS_HOSTNAME=desktop_hostname
- export ROS_MASTER_URI=http://laptop_hostname:11311
- export ROS_HOSTNAME=laptop_hostname
- export ROS_MASTER_URI=http://laptop_hostname:11311
完成之后在发现了问题，在台式机上无法通过密码登录机器人，查询后需要修改以下文件：
http://jingyan.baidu.com/article/e6c8503c724ebae54f1a18cd.html
sudo gedit /etc/ssh/sshd_config文件，
将PermitRootLogin 的值改为yes
将PermitEmptyPasswords为 no
保存关闭，重启server
sudo /etc/init.d/networking restart
在台式机处打开一个terminal，输入ssh robot@robot回车
会提示输入密码，输入机器人的开机登录密码即可
发现terminal处字体变为robot@robot说明已经登录robot的电脑了。
还要主要以下几点：
1、利用roslaunch启动机器人的节点时候，launch文件中不能包含x -term的窗口，否则节点无法运行。
2、rviz需要在台式机的权限下进行，即terminal中显示为A@A，而不是robot@robot 。