https://www.cnblogs.com/Anita9002/p/6019783.html?tdsourcetag=s_pcqq_aiomsg（总结、综述）
https://sgtx101.kuaizhan.com/62/22/p361001517b298d?tdsourcetag=s_pcqq_aiomsg（TSDF、模型驱动的ICP优化算法）
https://blog.csdn.net/tracelessle/article/details/59693743?tdsourcetag=s_pcqq_aiomsg（TSDF详解）
https://www.cnblogs.com/molakejin/p/8021574.html?tdsourcetag=s_pcqq_aiomsg（另一个潦草的总结）
https://blog.csdn.net/shenziheng1/article/details/52955687（协方差矩阵详解）