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1. Supported Hardware
ROS-Industrial的目标是为不同的工业设备（包括PLC、机器人控制器、伺服、人机接口、IO网络，等等）提供ROS接口。这些接口实现了之后，文档就放在这。
1.1 工业机器人
这张表总结了不同的机器人接口。所有的接口都可以买到（尽管有的有点贵）。因为每个供应商公开的功能接口不同，因此每个供应商的功能的不同的。更多信息参见栈/包的文档。
1.1.1 定义
| 名字 | 定义 |
|---|---|
| 位置流（Position Streaming） | 关节的位置输出到控制器。移动速度由控制器确定（这种方法通常最容易设置，因为维护了大部分控制器插值） |
| 轨迹下载（Trajectory Downloading） | 将完整的关节位置轨迹下载到控制器。 轨迹包括遵守控制器约束的速度 |
| 轨迹流（Trajectory Streaming） | 与位置流很相似，除了轨迹的速度受控制器的限制 |
| 扭矩控制（Torque Control） | 直接把转矩指令被发送到控制器。 这是一个实时接口（ROS中尚不支持） |
| MoveIt包 | MoveIt包就是MoveIt包 |
1.1.2 支持的硬件的表
支持的硬件表
1.2 抓手
多数抓手都非常简单，可以通过IO网络寻址，有些抓手比较复杂。复杂的抓手可以受益于ROS抓取的计划能力，需要特定的硬件驱动。
1.2.1 定义
| 名字 | 定义 |
|---|---|
| Grasp Hand | |
| Posture Action | object_manipulation_msgs/GraspHandPostureExecutionAction是一个上层使用了ROS抓取规划软件的action接口。支持这种接口的抓手可以轻松集成到grasp planning pipeline中。 |
1.2.2 支持的硬件表
| 供应商 | 模型 | Grasp HandPosture Action |
|---|---|---|
| Robotiq | S-Model | NO |
1.3 IO Networks
网络输入输出常在工业应用中找到。 ROS-Industrial内部对这些专业网络的支持不存在。但是，外部堆栈可用。 我们建议使用Simple Open EtherCAT Master堆栈。 请参阅实施说明。
在Motoman（安川，机器人厂商）堆栈中，已经实现了对控制基本IO的有限支持。 这可用于一般抓手控制。 但是，此自定义控制消息与标准工业现场总线协议不兼容。 现场总线协议可能需要额外的硬件。
2. Notes
- Limited to <20% speed (1 2 3)
- User must generate packages (4)
- Limited to <70% speed (5 6 7 8)
- Hardcoded/fixed velocity only (9 10 11)
- Experimental package, see fanuc_experimental (12 13 14 15 16 17 18 19 20)
- User must generate Arm Nav packages (21 22 23 24)
- User must generate MoveIt packages (25 26 27 28 29 30)
- Full speed motion? (31 32 33)
- User must port FS100 motion driver to DX100. Will still be limited to 25-35% speed (34)
- Check universal_robot page for Polyscope version compatibility (35 36)
- Controller specific implementation may require custom code (37 38 39 40)
- Partial / Experimental (41)