一.材料
树莓派(2B、3B、3B+或zero) + ~~两片外壳~~ + 充电宝 + microUSB电源线
L298N电机驱动板 + 18650锂电池 + 锂电池座 + 锂电池充电器
MPU6050模块 + 母对母杜邦线12芯以上
TT马达 + 车轮 + 红黑导线 + 车地盘以及铜柱螺丝等
注意：这一部分看似简单，实际还是有点折腾。因为要兼顾美观、实用、价格、可扩展等特点，我选择了亚克力板和乐高的搭配。据体可以关注我的淘宝店铺：极客室，一次购齐全更方便。
二.组装
1.部件组装图
2.电路连接图
原电路图，少接了一条地线GND，必须加上，马达才能正常运转，
树莓派 L298N电机驱动模块
5V0 5V输入
GPIO17 IN2
GPIO27 IN1
GPIO22 ENA
GPIO23 IN3
GPIO24 IN4
GPIO25 ENB
树莓派 MPU6050模块
3V3 VCC
SDA1 SDA
SCL1 SCL
GND GND
3.实物连接图：
注意检查清楚引脚标识是否一致，实验过程中，MPU灯亮了，但测试程序没出有效数据，全是0输出，经检查两个引脚接错了，还好没烧掉；线路图接很容易看错接错，应该对照两个元件的标识，确认一致才行。
三.测试
1.安装和启动I2C模块：
$ sudo apt-get install libi2c-dev
$ sudo nano /etc/modules 在该文件中添加如下代码:
i2c-bcm2708 i2c-dev
$ sudo raspi-config
Advanced Options -> I2C, please enabled it.
$ sudo bash
$ sync
$ reboot
等待重启。。。
2.安装wiringPi库
$ sudo apt-get install git-core
$ cd
$ git clone git://git.drogon.net/wiringPi
$ cd wiringPi
$ sudo ./build
3.测试MPU6050模块
$ sudo apt-get install i2c-tools
$ sudo i2cdetect -y 1
正常是可以看到i2c设备的地址为：“0x68”
$ cd /home/pi/Desktop
$ git clone https://github.com/wennycooper/mpu6050_in_c.git
$ gcc -o mpu6050_accl ./mpu6050_accl.c -lwiringPi -lpthread -lm
$ gcc -o mpu6050_gyro ./mpu6050_gyro.c -lwiringPi -lpthread -lm 注：这两个编译都会报错，但是并不影响下面的测试
$ sudo ./mpu6050_accl
正常可以看到XY轴偏移情况:...X rotation: 0;Y rotation: -1
sudo /home/pi/Desktop/balanceCar/mpu6050_in_c/mpu6050_accl
4.测试马达
$ cd /home/pi/Desktop
$ git clone https://github.com/wennycooper/dcMotor.git
$ cd dcMotor
$ gcc -o dcMotor0 dcMotor0.c -lwiringPi -lpthread 注：这个编译都会报错，但是并不影响下面的测试
$ sudo ./dcMotor0
正常情况下，两个轮子会正反转各5秒
sudo /home/pi/Desktop/balanceCar/dcMotor/dcMotor0
测试只接了一个马达，等5秒后，转动，转5秒后停止；
测试代码：
#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
#define RANGE 100
#define PIN0 0
#define INITIAL_VALUE 0
int i;
int main()
{
wiringPiSetup();
// initialize left motor (pin0, 2 & 3)
softPwmCreate(0, INITIAL_VALUE, RANGE);
softPwmCreate(2, INITIAL_VALUE, RANGE);
pinMode(3, OUTPUT);
digitalWrite(3, HIGH);
// initialize right motor (pin4, 5 & 6)
softPwmCreate(5, INITIAL_VALUE, RANGE);
softPwmCreate(4, INITIAL_VALUE, RANGE);
pinMode(6, OUTPUT);
digitalWrite(6, HIGH);
// to forward (come to me), drive pin 0&5 to some power
// to backward (leave me), drive pin 2&4 to some power
// forward
softPwmWrite(0, 0);
softPwmWrite(5, 0);
softPwmWrite(2, 100);
softPwmWrite(4, 100);
delay(5000);
// backward
softPwmWrite(0, 100);
softPwmWrite(5, 100);
softPwmWrite(2, 0);
softPwmWrite(4, 0);
delay(5000);
// stop
softPwmWrite(0, 0);
softPwmWrite(5, 0);
softPwmWrite(2, 0);
softPwmWrite(4, 0);
delay(1000);
}
四.启动
$ cd /home/pi/Desktop
$ git clone https://github.com/wennycooper/mySegway.git
$ cd mySegway
$ gcc -o mySegway ./mySegway.c ./motors.c -lwiringPi -lpthread -lm
$ sudo ./mySegway
sudo /home/pi/Desktop/balanceCar/mySegway/mySegway
MPU6050应该平面朝上固定，竖着就没法平衡了。
二轮自平衡车
https://blog.csdn.net/ppp2006/article/details/49912021
如何做一个两轮平衡小车
https://www.bilibili.com/video/av22228206?spm_id_from=333.338.__bofqi.23
蓝牙遥控使用说明
http://yahboom.com/build.html?id=230&cid=36
[教程]你的，桌面自平衡 机器人—Zz
http://mc.dfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=38010&extra=page%3D1
Arduino高级应用 | 高精度自动导航的越野平衡小车
http://mc.dfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=23843
实践 基于Arduino 的 平衡车