SD测速（红外射线中断）过程记录文档

 

1、写在前面的注意事项和要点。

​        当在使用外部中断的时候stm32基本每一个io口都可以当外部中断使用，在设置中断优先级的时候有个很模糊的地方容易出错，这里标注一下。简单一句话“当使用5到9的EXIT端口的时候，共用EXTI9_5_IRQn的；使用10到15端口的EXTI时候，共用EXTI15_10_IRQn的；其它就是0到4端口单独对应EXTI0_IRQn、EXTI1_IRQn、EXTI2_IRQn、EXTI3_IRQn、EXTI4_IRQn。”

函数名用：
EXTI1_IRQHandler
EXTI2_IRQHandler
EXTI3_IRQHandler
EXTI4_IRQHandler
EXTI9_5_IRQHandler
EXTI15_10_IRQHandler

       ​ 设置中断线初始化时要相应IO和中断线一一对应设置，中断通道也是要分别对应初始化设置，不能像初始化GPIO口时那样同一端口的用"|"一起初始化!

2、SD红外射线测速传感器中断编程流程分析

1. 使能AFIO时钟（如果要用到其它iO口，需要使能其对应的时钟），设置NVIC优先级组为NVIC_PRIORITYGROUP_2;

2. 使能SD红外传感器引脚端口GPIOA时钟（用到其它引脚就使能对应的引脚端口时钟），初始化配置PA2和PA3引脚为下降沿触发中断模式并使能上拉；

3. 配置SD红外引脚中断优先级并使能中断；

4. 编写外部中断回调函数，为减少误差，对引脚进行消抖处理，确保SD红外传感器的红外光遮挡后执行应用功能。

3、SD红外射线测速传感器中断代码实现

HAL_MspInit函数是控制器系统级初始化，在HAL_Init函数中被调用。

SD红外传感器引脚宏定义，中断为EXTI2_IRQn，中断复位函数为SD1_EXTI_IRQHandler。

SD_GPIO_Init函数用于初始化传感器引脚，HAL_NVIC_SetPriority函数设置中断的优先级：抢占式优先级为1，响应优先级为1。

中断服务函数的存放

传感器中断，传感器的应用程序在中断回调函数中实现，这里无限循环无需执行其它确认。

HAL_GPIO_EXTI_Callback是外部中断回调函数，在成功触发外部中断后就会运行该函数，该函数有一个形参，用于说明中断引脚编号，也是通过这个参数知道哪个引脚发生了中断。

4、调试现象

通过遮挡2个传感器，令电机正反转。