1.线性回归
最小二乘问题 $e=y-f(x)$
2.线性方程组求解
最小二乘问题
3.直线（Line），曲线和平面（Plane）拟合
最小二乘问题
4.ICP点云匹配
最小二乘问题，可以用LM方法求解
5.NDT点云匹配
$min f(x)$ 高斯牛顿+线性搜索
6.测量平差 VS 图优化
最小二乘问题
7.重投影误差 SFM
最小二乘问题
8.基于球进行2个激光的外标定
类似于ICP问题，最小二乘问题
9.旋转云台单线激光标定
（1）利用平面：$C_{r}=D n$ LM方法求解。
（2）平面最多，点到平面的距离最小。采用蚁群算法进行优化。
10. 几何校正/影像配准