1 为什么要用Cmake
当需要移植工程到别的计算机（不同硬件或者软件平台）时，就可以利用CMakeLists.txt文件，构建该工程所需要的库、头文件、可执行文件等。
好处：
1、能够自动搜索正在构建的软件所需的程序、库和头文件。其中包括在搜索程序所需的环境变量以及Windows的注册表设置能力。
2、在源文件树之外的目录树中构建的能力。这是许多UNIX平台上一个非常有用的特点。CMake将这一特点移植到了windows上，允许开发人员删除整个构建目录，而不用担心删除源文件。
3、能够为自动生成的文件创建复杂的自定义命令，例如Qt的moc(qt.nokia.com)， Insight Toolkit的CABLE封装生成器。这些命令用于在构建过程中生产的源文件，然后再编译到软件中。
4、在配置时能够选择可选组件。例如，VTk的几个库是可选的，并且CMake为用户提供了一个简单的方法来选择生成的库。
5、能够从简单的文本文件中自动生成工作区和项目。这对于具有许多程序或测试用例的系统来说非常方便，每个程序或测试用例都需要单独的项目文件，通常采用IDE手段创建是一个非常繁琐的过程。
6、能够轻松地在静态和共享构建之间切换。CMake知道如何在支持的所有平台上创建共享库和模块。处理复杂的特定于平台的链接器标志，许多UNIX系统都支持诸如内置的运行时搜索的路径的共享释放器等高级功能。
7、自动生成文件依赖关系，并支持大多数平台上的并行构建。
2 catkin_make
规范了工作路径与生成文件路径。在新建一个工作空间时就帮我们创建了一个顶层的CMakeLists.txt文件，它会递归的寻找到当前工作空间下的所有软件包内的CMakeLists.txt依次来编译每一个软件包。