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qt编译器的话我这里选用5.6.2版本,推荐选用新一点的版本,界面会有好一些,在ubuntu安装好qt之后,就可以进行祥光设置了,步骤如下:
1.创建Qt-ROS的桌面快捷方式
打开“启动应用程序”这个软件,添加启动应用程序
名称和注释随便自己写,命令选中 Qt5.6.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreater,并在命令前面加上 bash -i -c ,点击添加完成。然后可以把整Qt-ROS直接拉到桌面上面,上网搜索一个Qt的图标加上去并且“权限”页面要选“允许作为程序执行文件”。
2.导入ROS项目到QT
首先要在终端运行一个roscore
$ roscore
然后创建包
$ cd catkin_ws/src
$ catkin_create_qt_pkg testgui
在QT中打开刚刚创建的包的CMakeLists.txt文件
打开完成后在src文件夹的main.cpp写一个ROS的程序,比如我这里的(具体代码看ros wiki教程):
构建项目,然后调试(按F5)
3、在ROS中使用QT界面
在终端可以直接用catkin_create_qt_pkg
命令创建带Qt界面的ROS package,再按照前面说的方法导入到Qt即可
要使用catkin_create_qt_pkg
命令需要安装一个包,执行如下命令:
$ sudo apt-get install ros-indigo-qt-ros
这样我就可以使用catkin_create_qt_pkg命令创建一个名为testgui的package
$ cd catkin_qtwstest/src/
$ catkin_create_qt_pkg testgui
参考: