1.将ubuntu的源切换至清华源
2.sudo apt-get install gcc make mesa-common-dev freeglut3-dev libglu1-mesa-dev libeigen3-dev libgsl0-dev libproj-dev libann-dev libboost-dev libboost-filesystem-dev libboost-system-dev libboost-thread-dev libboost-chrono-dev cmake cmake-qt-gui libatlas-base-dev libsnappy-dev libleveldb-dev liblmdb-dev libgflags-dev libhdf5-openmpi-dev libglfw3-dev libglew-dev
3.从源文件安装glog, googletest, ipopt, lcm, opencv, protobuf, qpOASES
如果在这一步前已经安装了cuda，那么参考如下，注意cuda版本必须为cuda8.0，cuda9.2或其他版本会导致最后出错，详细的安装参考https://blog.csdn.net/jiangyanting2011/article/details/78873113，这篇文章是正解，因为我是按照这个装的。
4.安装protobuf结束后，在终端里输入protoc --version，检查是否为3.4.0
5.安装cuda8.0，参考第3步，如果安装了多个版本的cuda，需要切换cuda版本
sudo rm -rf /usr/local/cuda#删除之前创建的软链接
sudo ln -s /usr/local/cuda-8.0 /usr/local/cuda
nvcc --version #查看当前 cuda 版本
如果不是显示的8.0则需要sudo gedit ~/.bashrc，将默认库改为如下
export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
6.安装libpcl-dev, ros
ros安装参考https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211
7.安装caffe和curlpp，caffe安装只参考自带文档，且要求cuda版本必须为8.0，protobuf必须为3.4.0，否则最后运行程序时会出错
8.把ipopt的coin头文件放在usr/local/include下，把它的库文件放usr/local/lib下；
9.如何初始化catkin_ws工作空间，可以参考https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6520061.html