接上一篇基于STM32图像处理的机器人自动充电解决方案
第2章 总体设计
本方案，主要利用单目视觉，红外传感器为辅助,在传感器使用上远远少于其他方案，而且一般服务型机器人，都有摄像头和红外线传感器，所以在自主充电时利用摄像头来定位，减少了硬件设备的开销，而且摄像头不会被其他传感器干扰到，检测结果比较精准。本方案的总体框架如下图2-1所示
电量判断模块每隔一定时间查询一次电量，如果电量低于需要充电的阈值则置位充电标志；如果电量充满，则置位退出充电标志。当充电标志已被置位，按照一定角度依次调整充电装置模块角度，通过图像处理判断摄像头中心区域没有充电站标志。如果没有或则标志不在视野中间位置，则继续调整摄像头角度；如果有，则自动规划初步路线，然后移动。在移动过程中，每隔一定时间处理图像，判断标志有无在视野内，图像处理结果用于调整整个模块的路线。如果标志不在视野内或则不在视野中间位置，则转动模块，直至捕捉到标志在视野中间位置，然后根据图像处理调整整个模块的路线。红外线传感器有感应时，说明已到达充点电，推出充电头，然后进行充电。当退出充电标志已被置位，收回充电头，并将整个模块稍微移离充电站。
第3章 基于STM32单目视觉的目标检测与识别设计
3.1 视觉系统设计
本方案采用的方案是基于STM32硬件平台的单目视觉方法，即在STM32平台上进行图像处理时，视觉方面只采用一个摄像头对周围环境进行图像获取[10]。在本方案中，图像处理的最终目的是指引装置到达充电处，所以不必要采用多目视觉进行定位处理。第一，多目视觉占用过多的硬件资源，增加设备成本；第二，多目视觉的图像处理信息量过大，不适用在本方案的STM32平台上；第三，在本次方案中，图像处理的最终目的是指导装置到充电处进行充电，不必要进行坐标点和距离计算。
本方案采用单目视觉系统。一方面，采用单目视觉相比较多目视觉能减少硬件资源的开销；另外一当面，采用单目视觉相比较而言比较灵活一点，其视角范围一定，没有多目视觉那么广，在搜索到目标时能缩小其方位，将短处化为长处；还有一方面，采用单目视觉，其图像信息量较多目视觉少很多，能在很大程度上提高图像处理的运算速度，从而提高装置的实时性。
综上所诉，本方案在基于STM32平台上采用单目视觉。
3.2标志物的设定
本方案所采用的硬件平台是STM32。因为STM32的最高频率有限，只有72MHz,所以标志物的设定要能在很大程度上减少图像处理的计算量，而且在减少计算量的同时，要保证计算图像处理结果的精准性，不能顾此失彼。在本次方案中，采用的是OV7725型号的摄像头,而且采用RGB565的模式，即每个像素点占用两个字节，一共16位，其中R（红色）占前5位，G（绿色）占中间的6位，B(蓝色)占最后5位。在进行图像处理时，为了减少图像处理的计算量的同时保证图像处理的精准性，本次方案采用绿色作为标志物的颜色。因为在同等情况下，红色和蓝色只有5位灰度级，而绿色有6位灰度级，灰度数量级多了一倍，有效的保证标志物颜色设定的最优方案。
综上所述，本次方案标志物采用的颜色是绿色。
3.3图像处理
3.3.1 基于RGB三颜色的目标识别与分割
本方案在标志物设定上使用了颜色作为判断准则，而且STM32的主频率最高为72MHz,所以在对标志物的处理上采用RGB灰度值阈值分割的算法[7]。首先将图像中间区域的每一个图像像素点进行RGB分量分离，分离出RGB每个分量在本像素点的灰度值[9]，然后通过与预先设定的各个分量阈值比较处理，提取出标志物像素点。即如果像素点达到设定阈值，则表明标志物在摄像头视野内，反正则无。下面是本方案中，对每个像素点进行RGB分量提取的方法。
R=(DATA[&0XF800)>>11;
G=(DATA[&0X07E0)>>5;
B=(DATA[&0X001F);
在对每个像素点进行RGB灰度值阈值分割处理后，计算本帧图像在进行RGB阈值分割后标志物的像素点的面积，再通过阈值分割，滤出一定噪声的干扰，于此同时对图像处理结果进行判断，判断标志物在不在本次图像中，如果标志物在本次图像中，判断其面积有没有超过微调的阈值。
在下图3-1中，是标志物识别与分割的流程设计图：
3.3.2 对标志物处理范围与LCD显示设计
在本方案中，标志物设定为绿色，即标志物主要为G分量。摄像头模块所采用的像素为320*240，每个像素点RGB565，占用两个字节的空间，所以每张图片的所含的数据量有153600个字节。为了减少图像处理的计算量，且能保证图像处理的精准性，不影响自主导航的前提下，只对图像中心区域的数据进行处理，其他区域的数据视为无效数据，进行忽略，不进行任何处理。
这样一来，不但处理的数据量大量减少，还能利用中间区域对摄像视角进行软件上的限制，提高图像处理的准确性。在LCD上进行显示时，非处理区域显示红色，处理区域显示白色，标志物在处理区域显示其原来的颜色。
如果判定标志物在摄像头视野内，且在视野中央区域，即标志物在处理区域。在此基础上进一步判断，如果标志物在处理区域所占比例超过阈值，即标志物面积超过阈值，则说明自动充电装置已经离充电装置很近，进一步缩小图像图例的区域。
如果在缩小图像处理的区域后，发现标志物不在处理区域内，则在装置调整方向的同时也放大图像处理的区域。
下图3-5是图像处理区域和LCD显示的整体流程框架图：
3.4 本章所遇难点与解决方案
3.4.1 所遇难点
图像处理的信息量相对来说大，单纯图片的像素信息都超过了150KB，而STM32的最高频率只有72MHz。在STM32上进行图像处理，常规的算法和处理思路行不通，处理效果与实时性不能兼得。很多的图像算法受到STM32主频率和存储空间的限制不能在STM32上应用，比如边缘算法。连通过边缘算法去提取标志物形状的方法都行不通。要想在STM32上进行图像处理，并让其处理结果达到预期的导航目的，就要根据STM32的主频率和存储空间设计裁剪出适合的算法和图像处理方法。
3.4.2 解决方案
为解决图像处理方面的难点，本文设计采用了以下的解决方案：
- 在UCOS操作系统上将图像处理的任务优先级设为最高。让其在对CPU资源使用上具有一定的优先权。
- 图像处理总体处理方向上只对标志物的存在情况进行判断，并进行面积计算，不进行标志物的位置和方位计算。减少计算量。
- 在上一步的基础上，不进行图像信息的存储，直接读取摄像头FIFO中的图像像素数据进行处理，逐个像素读取然后进行处理。
- 在STM32中不进行图像格式的转换，直接采用对摄像头预先设定的格式，本文采用的是RGB格式。
- 限制图像处理的区域，只处理中间指定区域的图像信息数据，对其他区域的数据进行忽略。这样不但能在软件上缩小摄像头捕捉角度，提高自动导航的准确率，还能在很大程度上减少图像处理的计算量。
- 标志物面积的计算采用累积像素点的方法。
- 为尽量提高图像处理的准确性，在计算量不能太大的前提下，图像处理采用RGB阈值分割的算法，并且最优地选择G分量作为标志物的颜色特征。
- 以标志物面积为判断条件，对图像处理结果进行滤波，并作为判断标注物存在与否的标准。