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摘要对于一个文章来说那是灵魂所在，其中应该简明扼要的介绍文章根据什么原理做了什么事情，最终的结果是怎样的，然后存在实验验证可以自己文中所作的工作。对于我今天看的那篇文章是讲自动铺料机构，最主要的是要用最简单的机构来完成动作，保证动作的连续性，然后对每个子运动机构进行动作规划，利用系统的运动学反馈系统的动态性能，最终使用adams仿真验证结论，首位呼应。
该文章的具体实施如下：
1.分析动作的连续性原理
2.对重要的单关节进行设计
3.整体机构设计
分析机构的运动机理，包括铺料，传送，扎紧，重开始，切开，加热等过程，分析过程的衔接即每个过程的运动简图，随着时间顺序的改变而改变。
4.运动模型和受力分析
运动模型主要涉及到在运动的时候末端点的位移和速度变化规律，而受力分析的话主要是指末端执行机构在传送机构的力传递作用下的受力变化，可进行受力校核。
5.参数优化
参数优化的话主要是利用matlab进行分析，设定目标函数，设计变量，以及约束条件，然后利用算法对于传递过程中的主要参数进行优化，可以用来改善机械结构，使其满足某种要求。（比如说应力最小，工作时时间最少，以及物体的形状参数在满足要求的情况下质量、体积最小啊）
6.结论
结论应包括以上做的工作，然后总结下自己机构的优缺点，以及未来的展望工作。
我想对于机构学的文章大体结构就是这样吧，如果有什么不足的，希望各位大佬指出错误，不吝指教。