最近课题需要用单片机来驱动力矩电机。在这里盛赞ELMO驱动器代理商——北京高控科技公司的质量与服务，果然一分价钱一分货。
设备：sol-whia15/100e02; usb-232模块，国产5000线编码器，国产力矩电机，stm32单片机，pc。
目的：用单片机驱动力矩电机。
硬件接线部分
1）驱动器主电源(Main power)
根据官方手册，我们可以发现，只需要关注四个接口-pin1，2，3/4，5/6。也就是说将辅助电源和主电源都接好就可以。这里我直接将VL+和VP+接到24v，PR接到GND。
2）232通讯线
这个是最简单的，只有三根线Rx,Tx,GND。依次接到232转usb的，Tx,Rx,GND。
3）编码器接线部分
我这里使用的增量式光电编码器，上面只有ABZ三相，并没有霍尔传感器，因此不用管就是了。对了，手册里说的Index就是z相。另外，这里我也并没有接屏蔽线，据代理商那边的工程师说，最好接上。我后面装电机的时候再接吧。
4）电机接线(Motor Power)
根据官方手册的这页，我们可以看到pin1.2需要接到电机的温度系数线，pin5.6.7.8根据所驱动电机的实际情况选择连线。我这里所用的是一款国产力矩电机，只需要将电机的VCC接到M2，0v接到M3，剩下的都不用管。
来个全身照：
把以上的硬件接线部分整理好后，就可以对驱动器进行初步的调试了。
软件调试部分
1）Elmo Composer
这里要说一点，elmo的官网可能是由于墙的原因没办法注册用户。因此，我只能和官方代理的工程师那里要来了composer软件。尴尬的是第一个版本只能在win7或者win10环境下安装，而我确实win8.1的忠实用户，所以只能安装更新的版本了。需要的在下面的百度网盘里。
链接：https://pan.baidu.com/s/1AInADdd5veUduDTtWnwW2A 密码：ixa5
(1)与PC通信
这里我们首先将usb-232模块插入pc中。注意，这里我们需要先装好相应的驱动。如果，没有的话可以从下面的网盘里面自取。
链接：https://pan.baidu.com/s/1arHZzxZ3zKjXfEu55FMKlQ 密码：7rrz
插入模块后，我们可以看到如下：
接下来打开composer软件，我们新建一个应用(application)。如下：
接下来配置各种信息。如下：
点击connect，经过一段时间的读条后，我们就可以连接到驱动器了。这里读条的原因，我猜测可能是由于第一次与设备连接需要配置各种信息。因为这里，我之前已经连接好了。所以我就直接进去了。如下：
motor那里我选择的是旋转有刷，然后后面依次输入电机的额定电流1.3，额定转速1500r/min。记得点击，edit保存电机配置。
接下来，配置编码器。如下：
这里我的编码器是5000线的无霍尔普通编码器，就选择第一个encoder，输入5000。
接下来，确认电机配置，并设置最大电流。如下：
下一步，将所有IO输入和输出都设定为忽略。这里，我们不需要 IO功能。
然后，开始调试tune。如下：
首先，调试电流环。点击run。如下：
调试成功，如下。
下一步，与编码器连接通信。如下：
点击run,得到如下：
接下来，就进入了驱动器参数调试阶段了。这里推荐大家，选择自动调试模式(auto tuning for speed designd)，然后点击run auto running。如下：
如果想更改参数的话，在customize那里点勾。
自动调试进行中，如下：
调试结束，电机曲线图，如下：
这样速度环就调好了。
下一步，调位置环。
同样选择，自动模式，如下：
这里，我们出现一个问题，显示PA=1604，超范围了。如下：
我们将cumstomize打钩，将step改成1000。继续调试。成功了，如下：
下一步，保存应用(application)。
下次要用配置的时候，直接加载就可以了。
2）串口助手测试232控制驱动器
接下来，我们用串口助手发送命令来控制电机。
我们在发送窗口，依次输入如下命令：
UM=2; //速度环模式
MO=1; //电机开始
JV=1666;//持续运动，速度为1666
BG; //开始
如图：
电机开始运转。
这里注意：一旦发送MO=0命令，电机立即停止转动，处于失电状态，不会有钳位。
3）单片机程序部分