大二下学期跟另外两位电类同学制作了这个项目，现在没事来小小地记录和总结下当时的流程~
首先我和一位机械同学协调设计了消防车总体的框架并让他帮忙打板，总体简略的模型图如下：
模型设计是在soliderwork上设计的，当时抠了好多细节，分配好各个模块的位置，要很细心。板子是在激光切割机上切割的。
然后买材料，材料到了就调试各种模块，是在主控芯片为stm32f103zet6上调试的。硬件比较困难的是，喷头得寻找一种喷射效果比较好的材料，水管的连接那里要保证密封性，水泵的冲力要刚好，使得水的射程较大又能发散开来。我编写了舵机控制、继电器、串口通讯、火焰传感器的程序，期间同学A画驱动板并调减速直流电机，调完之后同学A就去画stm32的PCB板子，这一部分也是比较难，并且花费的精力也比较多，印制板出来之后还要给它焊上元件，到最后板子成型及使用的过程中算是有惊无险，中间出现了几个硬件问题，幸好都能补救回来。
搞完主控芯片的部分，我们就搞树莓派的部分，树莓派要控制摄像头进行火焰的追踪。摄像头由同学C调试。这一部分跟消防车的整机调试同时进行，我们重点是要排除bug与检测数据写出算法，并优化程序。
摆出效果图：
演示如下：
