用自己的双目相机在ROS 下实现双目ORB_SLAM2
参考博客
ROS下单目SLAM
https://blog.csdn.net/goding_learning/article/details/52950993
配置ROS下的ORB_SLAM2
第一步、先准备好基本依赖
1.1安装pangolin
1. $ sudo apt-get install libglew-dev #安装Glew
2. $ sudo apt-get install cmake #安装CMake
3. #安装Boost
4. $ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
5. $ sudo apt-get install libpython2.7-dev #安装Python2 / Python3
6. #下载、编译、安装Pangolin:
7. $ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
8. $ cd Pangolin
9. $ mkdir build
10. $ cd build
11. $ cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
12. $ make
13. $ sudo make install
1.2安装opencv2.4.13
1.3 安装eigen3.1.0
sudo apt-get install libeigen3-dev
1.4BLAS and LAPACK
$ sudo apt-get install libblas-dev
$ sudo apt-get install liblapack-dev
1.4DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder)
ORB_SLAM2使用修改版的DBoW2 库进行位置识别 ，使用 g2o 库进行非线性优化. 这两个修改版的库被放在第三方文件夹内
第二步、创建ROS工作空间，将ORB_SLAM2代码下载到catkin_ws/src目录下，并编译
1. $ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
2. $ cd ORB_SLAM2
3. $ chmod +x build.sh
4. $ ./build.sh
第三步、编译ROS下的ORB_SLAM2包
1、进入Examples/ROS/ORB_SLAM2
2、mkdir build
3、cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
4、source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
第四步、单目实验
1、启动roscore
2、启动相机节点，根据具体启动文件而定
确保sudo /etc/init.d/ueyeusbdrc start已经运行 【如何加入开机自启】
添加开机启动，参考链接：
http://www.jb51.net/os/Ubuntu/181138.html
roslaunch ueye_cam rgb8.launch（启动单目相机）
或者rosrun ueye stereo（启动双
rosrun ueye stereo _zoom:=2
3、启动ORB_SLAM2的Mono节点
rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY(词袋位置) PATH_TO_YMAL_FILE（ymal相机标定文件位置）
rosrun ORB_SLAM2 Mono src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
第五步、双目实验
cd catkin_ws
rosrun ORB_SLAM2 stereo src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
l 报错：（搜搜这个，很多相关实验，可以学习学习）
rosrun ORB_SLAM2 Stereo path_to_vocabulary path_to_settings do_rectify
解决方法：
https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70051908
https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/70231074
rosrun ORB_SLAM2 stereo src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml true
l 又报错
ERROR: Calibration parameters to rectify stereo are missing!
Emmmm....突然想起来，双目还没有标定～～～
*****好了，就到这里了，明天来标定一下相机吧，或者把师兄表定好的文件拿过来用用******
rosrun ORB_SLAM2 Stereo src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml false
do_rectify（校正设置，true false）设置为false就可以了，不过这时候没有双目的图像
这时候，应该去查看ROS下的Stereo是从哪两个节点获取双目图像的，然后对应更改ueye启动双目相机后发布的图像消息话题名称。
ORBSLAM2双目图像所在的话题名是
/camera/left/image_raw
/camera/right/image_raw
双目相机在ROS下发布的额话题名称是
/left/image_raw
/right/image_raw
修改ORBSLAM2下的源码，使得话题名称一致！！！然后编译。
catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_stereo.cc文件中
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/left/image_raw", 1);//default is /camera/left/image_raw
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "right/image_raw", 1);
重新编译Example
cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Example/ROS/ORB_SLAM2
mkdir buildcd build
cmake ..
make
再来一遍命令：
rosrun ORB_SLAM2 stereo src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml false
*****出现的问题是，相机一直处在trying to initialize状态下************
****ccurrent frame窗口下显示的是一个相机的灰度图，是有什么问题吗****
******************以上记录于2018.3.26.00:21****************